特許

J-GLOBAL ID：200903077220554188

多関節ロボット

発明者： 大道 武生 ,  小澤 豊 ,  佐々木 拓
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 光石 俊郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-331719
公開番号（公開出願番号）：特開平9-168982
出願日： 1995年12月20日
公開日（公表日）： 1997年06月30日
要約：

【要約】【課題】 多関節ロボットにおいて、安定して移動することができ、しかも移動中に係る負荷が特定の関節に偏ることがないようにする。【解決手段】 多数のホロンを一列に連結してなり、しかもその少なくとも一部のホロンが屈曲機能を有するものであるホロニックメカニズム9において、前記屈曲機能を有するホロンを屈曲制御してホロニックメカニズム9に波Wを作り、この波を移動させることにより、又は、前記屈曲機能を有するホロンを制御することにのよってホロニックメカニズム9で多角形を作り、この多角形の重心を移動させることにより、ホロニックメカニズム9自体を移動させるようにしたものである。

請求項（抜粋）：

複数の要素を多数連結してなる多関節ロボットにおいて、前記要素の一部を起伏運動をさせて、前記要素に進行波を形成して移動させるようにしたことを特徴とする多関節ロボット。

IPC (2件)：

B25J 5/00 ,  F16H 35/00

FI (2件)：

B25J 5/00 C ,  F16H 35/00 Z

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 組織型群制御ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-121856   出願人：三菱重工業株式会社
• 特開昭60-219173
  
• 特開昭60-219173
  
• 特開平3-153458