フレキシブルアクチュエータ

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：上柳雅誉 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-380233
公開番号（公開出願番号）：特開2003-184819
出願日： 2001年12月13日
公開日（公表日）： 2003年07月03日
要約：

【要約】【課題】柔らかいものを把持したり、小さな物体をつまんだり、先端部でスイッチ等を押す動作を確実に行う擬似指として機能するフレキシブルアクチュエータを提供する。【解決手段】フレキシブルアクチュエータ2は、可動部6と、アクチュエータ本体8と、リザーバ室10と、リザーバ室10及び主液室4の流体移動を行うポンプ部12とを備えている。可動部6は、主液室を形成する長尺なチューブ16と、このチューブの長手方向に所定の間隔に並べた骨部材18a,18b...と、これら骨部材の並びを保持している心材20とで構成されている。チューブは、偏平形状の膨出中空部22a,22b...の間を縮径中空部24が連通している。前記複数の膨出中空部は、最も基端部に位置している膨出中空部の平面断面積が最も大きく、先端部に向かう膨出中空部の平面断面積が徐々に小さくなり、最も先端部に位置している膨出中空部の平面断面積が最も小さく設定されている。

請求項（抜粋）：

主液室へ液体が移動することで屈曲動作を行う長尺な可動部と、前記主液室との間で液体が移動するリザーバ室と、このリザーバ室及び前記主液室の流体移動を行うポンプ部と、このポンプ部の駆動制御を行うポンプ駆動部とを備えたフレキシブルアクチュエータにおいて、前記可動部は、前記主液室を形成する長尺なチューブと、このチューブの長手方向に所定の間隔に並べた複数の骨部材と、これら骨部材の並びを保持する弾性復元可能な心材とを備え、前記チューブは柔軟な弾性素材で形成され、長手方向に所定間隔をあけて設けた複数の偏平形状の膨出中空部と、これら膨出中空部の間を連通する縮径中空部とで構成されており、前記複数の骨部材は、偏平な部材で形成され、前記心材に当接する側に設けた凹部もしくは孔部に前記チューブの縮径中空部を挿入して前記複数の膨出中空部を長手方向から挟み込んでおり、前記可動部に、大きな屈曲力を発生する第1屈曲部分と、小さい屈曲力を発生する第2屈曲部分を設け、前記第1屈曲部分に配置した前記膨出中空部の平面断面積を大きくし、前記第2屈曲部分に配置した前記膨出中空部の平面断面積を小さくしたことを特徴とするフレキシブルアクチュエータ。

IPC (4件)：

F15B 15/10 , A61H 7/00 322 , A61H 7/00 323 , B25J 15/08

FI (5件)：

F15B 15/10 Z , F15B 15/10 G , A61H 7/00 322 B , A61H 7/00 323 C , B25J 15/08 N

Fターム (28件)：

3C007BS17 , 3C007CU07 , 3C007ES10 , 3C007EU13 , 3C007EV12 , 3C007EV14 , 3C007HS13 , 3H081AA17 , 3H081AA18 , 3H081AA34 , 3H081BB01 , 3H081CC29 , 3H081DD06 , 3H081DD19 , 3H081DD36 , 3H081DD38 , 3H081GG02 , 3H081GG10 , 4C100AD21 , 4C100AD22 , 4C100AF02 , 4C100AF20 , 4C100BA01 , 4C100BB05 , 4C100BB07 , 4C100BC13 , 4C100CA01 , 4C100DA05

引用特許：

出願人引用 (5件)

特開昭51-023956
特開平4-194406
特開平2-113104

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審査官引用 (8件)

特開昭51-023956
特開昭51-023956
特開平4-194406

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