特許

J-GLOBAL ID：200903078710179683

ロボットの制御装置

発明者： 鳥居 元 ,  森山 耕一
出願人/特許権者： マツダ株式会社
代理人 (1件)： 中村 稔 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-239670
公開番号（公開出願番号）：特開平7-096427
出願日： 1993年09月27日
公開日（公表日）： 1995年04月11日
要約：

【要約】【目的】 ワークの組付穴と部品とのかじりを容易に防止することができるロボットの制御装置を提供する。【構成】 ワークに形成された組付穴にハンドにより把持された部品を挿入して組み付けるロボットの制御装置において、部品に作用する反力を検出する力覚センサと、少なくともワーク面に平行な2軸方向に駆動されロボットのアームとハンドとの間に配置された動作機構と、上記力覚センサにより検出した反力の方向に上記動作機構を所定量微小変位させる制御手段と、を有することを特徴とする。

請求項（抜粋）：

ワークに形成された組付穴にハンドにより把持された部品を挿入して組み付けるロボットの制御装置において、部品に作用する反力を検出する力覚センサと、少なくともワーク面に平行な2軸方向に駆動されロボットのアームとハンドとの間に配置された動作機構と、上記力覚センサにより検出した反力の方向に上記動作機構を所定量微小変位させる制御手段と、を有することを特徴とするロボットの制御装置。

IPC (2件)：

B23P 19/02 ,  B25J 13/00

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 小物部品の組付方法および装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-009040   出願人：マツダ株式会社
• 特開平4-256526
  
• 特開昭61-019581
  
• 特開昭61-208514