特許

J-GLOBAL ID：200903078951146220

周辺物体検知装置

発明者： 白鳥 朗 ,  山田 勝規 ,  佐藤 宏
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 笹島 富二雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-049483
公開番号（公開出願番号）：特開平7-260933
出願日： 1994年03月18日
公開日（公表日）： 1995年10月13日
要約：

【要約】【目的】方位情報のない距離情報しか得られない簡易な距離センサを用いる物体検知装置において、検知物体の形状判断の正確性を向上することを目的とする。【構成】各距離センサからの距離情報を半径とする円を仮想し、互いの円の有効な交点を全て求める(S1〜3)。次に3つ交点を1組として組合わせ、各組毎に3つの交点の集中度合と、3つ交点で囲まれる図形の偏平度合を判定する(S4)。次に、交点の組合わせの際に除外された距離情報があるか否か及び前記判定結果に基づいて、点として出力する孤立障害物の距離情報と、連続線として出力する壁状障害物の距離情報を出力装置に出力する(S5〜7)。

請求項（抜粋）：

無指向性の検知特性を持ち周囲障害物までの距離を検知する少なくとも3つ以上の距離センサと、各距離センサで得られた各距離情報を3つを1組として組み合わせる距離情報組合わせ手段と、組み合わせた各組毎に3つの距離情報をそれぞれ半径とする3つの円が互いに交差するか否かを判定する交差有無判定手段と、交差する組がある時、当該組毎に存在する6つの交点のうちの有効な3交点の集中度を判定する集中度判定手段と、前記集中度判定手段で3つの交点が集中していると判定された組がある時、当該組の3つの交点によって囲まれる図形の偏平度を判定する偏平度判定手段と、見做す前記交点有無判定手段における判定で3つの交点が存在しない組がある時、前記集中度判定手段で集中していないと判定された組がある時、又は、前記偏平度判定手段で偏平であると判定された組がある時には、これら各距離情報に基づく障害物形状を連続的な壁状と判断し、前記偏平度判定手段で偏平でないと判定された組がある時には、これら距離情報に基づく障害物形状を孤立した点状と判断する障害物形状判断手段と、を備えて構成したことを特徴とする周辺物体検知装置。

IPC (3件)：

G01S 15/93 ,  B60R 21/00 ,  G01S 15/42

引用特許：

審査官引用 (4件)

• レーダ装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-316604   出願人：本田技研工業株式会社
• 駐車アシスト装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-180222   出願人：日産自動車株式会社
• 特開昭62-132109
  
• 特開昭53-056061