特許

J-GLOBAL ID：200903079017046374

自律移動方法

発明者： 谷 淳 ,  福村 直博
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (1件)： 稲本 義雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-172887
公開番号（公開出願番号）：特開平6-274224
出願日： 1993年07月13日
公開日（公表日）： 1994年09月30日
要約：

【要約】【目的】 ロボットが障害物をきわめて正確にクリアし、また、簡単な離散情報で目標位置まで正確に到達できるようにする。【構成】 外部環境下に対して物体との距離をレンジファインダで測定し、測定された距離に基づいてポテンシャル曲線を生成し、ポテンシャル曲線の極小点または極大点が複数発生したとき、演算によって進行方向を決定する。さらに、ポテンシャル曲線の極小点または極大点の数が変化したときの進むべき極小点または極大点の位置を記憶しておき、分岐点において記憶した情報に基づいて進行方向を決定する。

請求項（抜粋）：

物体との間のポテンシャルを求め、求めたポテンシャルの極小点または極大点を探索し、探索した極小点または極大点の方向に対応して進行方向を決定することを特徴とする自律移動方法。

IPC (2件)：

G05D 1/02 ,  G05B 13/02

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭63-005408
  
• 特開昭57-108778
  
• 特開昭59-121405