車線境界判定装置

発明者： , , , ,
出願人/特許権者： , ,
代理人 (1件)：藤谷修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-367133
公開番号（公開出願番号）：特開2003-168123
出願日： 2001年11月30日
公開日（公表日）： 2003年06月13日
要約：

【要約】【課題】路面上の車線標示が複雑な標示(複合線)である場合にも、確実なレーン境界位置を安定的かつ継続的に出力すること。【解決手段】図1(a)の標示パターンに関して、次式(2)に示す条件を満たすものを三重線と判定する複合線判定手段を設ける。ただし、以下に示すdi(1≦i≦7)は適当な定数である。「式(2):|w1-w3|≦d2,w1≧w2,d2≦w2≦d5,d2≦L≦d6」。例えば、図1(a)の車線境界線の幅w2が、10cm〜20cmである地域においては、d2=10cm,d5=20cmとすれば良い。これらの判定の結果、式(2)が満たされれば図1(a)の斜線部に該当するブロック標示をノイズとして除去する。即ち、この処理により、探索情報テーブル中のブロック標示(即ち、ノイズ)と判定された該当する白線標示のデータを削除若しくは無効化する。

請求項（抜粋）：

カメラからの入力画像に基づいて、路面上に描かれた車線標示で規定される車線(レーン)の境界位置を走行中に実時間で判定する判定装置であって、前記車線標示の脈絡方向又は自車両の進行方向を縦方向とし、この縦方向に直交する方向を前記車線標示に関する探索方向として、この探索方向における探索により得られた探索情報に基づいて、前記車線標示が、前記縦方向に脈絡の有る複数列又は複数本の標示で構成されている複合線から成るか否かを判定する複合線判定手段と、この複合線判定結果に基づいて、前記境界位置を推定する境界位置推定手段とを備えたことを特徴とする車線境界判定装置。

IPC (6件)：

G06T 7/60 200 , G06T 7/60 180 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , G06T 1/00 330 , G08G 1/16

FI (6件)：

G06T 7/60 200 J , G06T 7/60 180 A , B60R 21/00 624 C , B60R 21/00 624 F , G06T 1/00 330 A , G08G 1/16 C

Fターム (24件)：

5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057CD12 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DB09 , 5B057DC03 , 5B057DC19 , 5B057DC22 , 5B057DC30 , 5B057DC36 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180CC24 , 5H180LL07 , 5L096BA04 , 5L096CA04 , 5L096EA07 , 5L096FA03 , 5L096FA38 , 5L096FA64 , 5L096FA69 , 5L096FA73 , 5L096GA02

引用特許：

出願人引用 (2件)

走行路認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-219802 出願人：株式会社豊田中央研究所
車両走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-090249 出願人：三菱自動車工業株式会社

審査官引用 (2件)

走行路認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-219802 出願人：株式会社豊田中央研究所
車両走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-090249 出願人：三菱自動車工業株式会社

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