特許
J-GLOBAL ID：200903079331088995
ビンピッキング装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
光石 俊郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-362235
公開番号（公開出願番号）：特開2001-179677
出願日： 1999年12月21日
公開日（公表日）： 2001年07月03日
要約：
【要約】【課題】 1回のかき寄せ動作で効率良く状況を変えることができるビンピッキング装置を提供するにある。【解決手段】 視覚認識装置が対象物を検出できなかった時、または視覚認識装置が検出したすべての対象物が干渉チェックの結果拾い出しできないと判断されたとき、マニプレータを箱の中で動作させて、視覚認識装置で部品の検出を再度行い拾い出し作業を継続することを特徴とするビンピッキング装置において、視覚認識装置が検出した対象物が干渉チェックの結果拾い出しできないと判断されたときに、視覚認識装置が検出した対象物の位置と箱の中央を結んだ直線上の干渉が起こらない位置からマニプレータを動作させることを特徴とする。
請求項（抜粋）：
対象物が入った箱を見下ろすように上方に設置した2台のカメラ、視覚認識装置、ロボットマニプレータ及びロボットコントローラとで構成し、カメラからの映像を元に視覚認識装置が対象物を検出してその3次元的な位置と姿勢を計測し、通信回線を介してロボットコントローラに送られた計測結果を元にマニプレータが対象物を拾い出すロボットシステムに関し、視覚認識装置が計測した対象物を把持すると仮定したときのマニプレータの姿勢を計算し、その姿勢におけるマニプレータと箱との干渉の有無をチェックし、干渉なしと判断した場合に通信回線を介してロボットコントローラに計測結果を送ることで、マニプレータが箱と干渉することなしに対象物を拾い出すビンピッキング装置において、視覚認識装置が対象物を検出できなかった時、または視覚認識装置が検出したすべての対象物が干渉チェックの結果拾い出しできないと判断されたとき、マニプレータを箱の中で動作させて、視覚認識装置で部品の検出を再度行い拾い出し作業を継続することを特徴とするビンピッキング装置において、視覚認識装置が検出した対象物が干渉チェックの結果拾い出しできないと判断されたときに、視覚認識装置が検出した対象物の位置と箱の中央を結んだ直線上の干渉が起こらない位置からマニプレータを動作させることを特徴とするビンピッキング装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 19/06
, B25J 13/08 A
3F059AA01
, 3F059DA08
, 3F059DB02
, 3F059DB09
, 3F059FA03
, 3F059FA05
, 3F059FB12
