移動体経路制御装置

発明者： , , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：関正治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-257700
公開番号（公開出願番号）：特開2000-089826
出願日： 1998年09月11日
公開日（公表日）： 2000年03月31日
要約：

【要約】【課題】自律移動体が自動運転中に自律的にあるいは遠隔操作により教示経路から外れた場合に、これら移動体を停止させることなく自動運転を継続しながらスムーズに教示経路に復帰させる。【解決手段】移動体の位置を求める位置認識装置と、移動体の予定経路を各点における移動方向と速度と共に記憶する記憶装置を備え、移動体の位置Pから最短距離にある予定経路上の対応点Prにおける速度Vprを基準とし、移動体の速度Vpとの差RVについて対応点における速度Vprに平行な成分RVtと垂直な成分RVnを復帰工程中徐々に減少させて予定経路上の復帰点における基準値に近づくように移動体速度Vmを変化させて移動体を予定経路上に復帰させる。さらに、教示経路上の、復帰目標位置に関する仮想バネ系の拘束を加味してもよい。

請求項（抜粋）：

移動体の現在位置を求める位置認識装置と、移動体の予定経路を各点における移動方向と速さと共に記憶する記憶装置と、演算装置と、駆動制御装置とを備え、演算装置が現在位置から最短距離にある予定経路上の対応点における移動方向と速さを基準としてこの基準値に徐々に近づくような移動体移動方向と速さを設定し、駆動制御装置がこの設定方向と速さに基づいて移動体を予定経路に復帰させるように移動制御することを特徴とする移動体経路制御装置。

IPC (3件)：

G05D 1/02 , B25J 9/10 , G05B 19/4093

FI (3件)：

G05D 1/02 H , B25J 9/10 A , G05B 19/403 K

Fターム (20件)：

3F059AA01 , 3F059AA11 , 3F059BB04 , 3F059CA06 , 3F059FA01 , 3F059FB12 , 5H269AB26 , 5H269AB33 , 5H269QC10 , 5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301BB10 , 5H301BB14 , 5H301CC03 , 5H301CC05 , 5H301DD05 , 5H301EE31 , 5H301FF11 , 5H301GG03 , 5H301JJ01

引用特許：

審査官引用 (4件)

海底作業車の制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-184465 出願人：神鋼電機株式会社
特開昭63-106009
慣性を利用したナビゲーションシステムを取り付けた移動ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-000839 出願人：三星電子株式会社

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