ロボット制御装置

発明者： ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：佐藤強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-007356
公開番号（公開出願番号）：特開2003-211381
出願日： 2002年01月16日
公開日（公表日）： 2003年07月29日
要約：

【要約】【課題】ビジュアルサーボによるロボットアームの制御にあって、画像処理上の工夫により応答性の向上を図る。【解決手段】ロボット制御装置を、ロボットアームに取付けられたCCDカメラ、その撮影画像データを処理する視覚認識装置、視覚認識装置からの位置補正量に基づいてロボットアームの位置姿勢を制御するロボットコントローラから構成する。視覚認識装置には、予めロボットアームの目標位置におけるCCDカメラの撮影画像上の特徴量からなる目標データが記憶され、実作業時において、CCDカメラによりワークを撮影し(S1,S2)、視覚認識装置によりその撮影画像データを処理して現在データひいては目標データとの誤差を求め(S5,S6)、誤差が0に収束するまでロボットアームの位置姿勢を制御することを繰返す(S7,S8)。このとき、前回の誤差が大きいときには(S3;N)、画像処理の分解能を下げて処理すべき画像データ量を低減させる(S5)。

請求項（抜粋）：

ロボットアームに取付けられた視覚センサと、前記ロボットアームを予めワーク等の対象物に対する教示目標位置に位置させた状態で前記視覚センサにより前記対象物を撮影した際の画像上の特徴量を目標データとして記憶する記憶手段と、前記視覚センサにより前記対象物を撮影した撮影画像データを処理して現在の画像上の特徴量を現在データとして求め、前記目標データとの誤差を算出する画像処理手段と、この画像処理手段により得られた誤差に基づいて、その誤差を減少させるように前記ロボットアームの位置姿勢をフィードバック制御する制御手段とを具備してなるロボット制御装置であって、前記誤差の大小に応じて前記画像処理手段の処理するデータ量を増減させる処理データ変更手段を設けたことを特徴とするロボット制御装置。

IPC (3件)：

B25J 13/08 , G06T 1/00 300 , G06T 7/60 150

FI (3件)：

B25J 13/08 A , G06T 1/00 300 , G06T 7/60 150 B

Fターム (21件)：

3C007BS12 , 3C007CT05 , 3C007CV08 , 3C007CW08 , 3C007KS03 , 3C007KS07 , 3C007KT01 , 3C007KT05 , 3C007KT11 , 3C007LT06 , 3C007LT08 , 3C007LT12 , 3C007MT02 , 5B057AA05 , 5B057CH01 , 5B057DA07 , 5B057DC30 , 5L096BA05 , 5L096FA69 , 5L096HA07 , 5L096JA11

引用特許：

審査官引用 (4件)

ロボットの移動制御方式
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-198552 出願人：ファナック株式会社
特開昭60-123974
停止位置検出用表示装置及び停止位置検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-154060 出願人：株式会社ダイフク

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