特許

J-GLOBAL ID：200903080167188868

自動運転ショベル

発明者： 菅原 一宏 ,  榑沼 透 ,  山下 誠二 ,  永野 好幸 ,  橋本 昭 ,  安田 元 ,  石橋 英人
出願人/特許権者： 日立建機株式会社
代理人 (1件)： 武 顕次郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-012596
公開番号（公開出願番号）：特開平10-204925
出願日： 1997年01月27日
公開日（公表日）： 1998年08月04日
要約：

【要約】【課題】教示後の自動油圧ショベルの動作確認を効率的に行う。【解決手段】ブーム等の構成部材を作動する油圧シリンダ17〜19と旋回体を作動する油圧モータ20とをそれぞれ駆動する油圧切換弁161〜164と、油圧切換弁を制御する電磁切換弁151〜154と、各構成部材および旋回体間の回転角を検出する角度検出器9〜12と、油圧ショベルの任意の複数の姿勢において、角度検出器からの角度信号を姿勢データとして順次記憶する教示手段1441、教示手段によって記憶した姿勢データ1451を順次反復継続して読み出し、電磁切換弁を制御する自動運転手段1443、を有する自動運転コントローラ14と、を備える自動運転ショベルにおいて、自動運転コントローラに、教示手段で記憶した姿勢データを順次読み出し、自動運転手段よる運転時よりも低速で運転するように、電磁切換弁を制御する確認手段1443を設ける。

請求項（抜粋）：

ブーム、アームおよびバケットを作動する油圧シリンダと旋回体を作動する油圧モータとをそれぞれ駆動する油圧切換弁と、前記油圧切換弁を制御する電磁切換弁と、前記旋回体と前記ブーム間、前記ブームと前記アーム間、前記アームと前記バケット間のそれぞれの回転角度と前記旋回体の旋回角を検出する角度検出器と、油圧ショベルの任意の複数の姿勢において、前記角度検出器からの角度信号を姿勢データとして順次記憶するティーチング手段と、該ティーチング手段によって記憶した姿勢データを順次反復継続して読み出し、前記電磁切換弁を制御するプレーバック手段と、を有する自動運転コントローラと、を備える自動運転ショベルにおいて、前記自動運転コントローラに、前記ティーチング手段で記憶した姿勢データを順次読み出し、前記プレーバック手段による運転時よりも低速で自動運転するように、前記電磁切換弁を制御するティーチング動作確認手段を設けたことを特徴とする自動運転ショベル。

IPC (2件)：

E02F 9/20 ,  E02F 9/24

FI (2件)：

E02F 9/20 C ,  E02F 9/24 B

引用特許：

審査官引用 (2件)

• ロボットの制御方式
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-341707   出願人：株式会社日立製作所
• 特開昭62-214407