特許
J-GLOBAL ID：200903080169203970

倒立走行ロボット及びその制御方法

発明者：
梶間 日出輝

梶間 日出輝 について

, 
仙波 快之

仙波 快之 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-276804
公開番号（公開出願番号）：特開2009-101484
出願日： 2007年10月24日
公開日（公表日）： 2009年05月14日
要約：
【課題】走行中に障害物等に衝突するなどの異常が発生しても速やかにリカバリー動作を実行することができる倒立車輪型移動体を提供すること。【解決手段】倒立走行ロボット1は、車体11と、車体11に取り付けられた2以上の車輪15と、車輪15を補助する1以上の補助輪16と、倒立を維持するための安定化制御手段と、安定化制御手段が算出した制御量に応じて前記車輪を駆動する駆動手段と、補助輪16と当該補助輪16の地面との接地点との間に少なくとも1軸方向以上の圧力を計測できる1以上の感圧センサ17とを有し、安定化制御手段は、停止中及び走行中の感圧センサ17の値を監視し異常の有無を検知する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
車体と、 前記車体に取り付けられた2以上の車輪と、 前記車輪を補助する1以上の補助輪と、 倒立を維持するための安定化制御手段と、 前記安定化制御手段が算出した制御量に応じて前記車輪を駆動する駆動手段と、 前記補助輪と当該補助輪の地面との接地点との間に少なくとも1軸方向以上の圧力を計測できる1以上の感圧センサとを有し、 前記安定化制御手段は、停止中及び走行中の前記感圧センサの値を監視し異常の有無を検知する倒立走行ロボット。
IPC (3件)：
B25J 13/08 ,  B25J 5/00 ,  B62D 61/10
FI (3件)：
B25J13/08 Z ,  B25J5/00 A ,  B62D61/10
Fターム (10件)：
3C007AS34 ,  3C007CS08 ,  3C007KS20 ,  3C007KS34 ,  3C007KX02 ,  3C007KX11 ,  3C007LV24 ,  3C007WA16 ,  3C007WB09 ,  3C007WC22
引用特許：
出願人引用 (2件)

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