特許

J-GLOBAL ID：200903080283046833

ロボット装置

発明者： 関口 実 ,  岡田 浩之 ,  塩内 玉美
出願人/特許権者： 技術研究組合新情報処理開発機構 ,  富士通株式会社
代理人 (1件)： 岡田 守弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-128488
公開番号（公開出願番号）：特開平7-328968
出願日： 1994年06月10日
公開日（公表日）： 1995年12月19日
要約：

【要約】【目的】 本発明は、ロボット装置に関し、仮想ロボットと実ロボットとの両者に同様な操作によって修正を施して教示させ、操作者の負担を軽減すると共に修得し易い操作環境を提供することを目的とする。【構成】 仮想の物体のデータを格納する内部世界データ10と、指定された動作に対して、内部世界データ10から取り込んだ仮想の物体のデータをもとに経路をシミュレートし、障害物が存在するときに回避して迂回経路を探索することを繰り返して経路上の通過点の座標を記憶させた経路データ11とを、仮想世界上の仮想ロボット9に保持させると共に、仮想ロボット9に保持させた内部世界データ10および経路データ11を、実世界上の実ロボット4に保持させるシミュレータ5を備え、実ロボット4が指定された動作に対して保持した経路データ11に従って動作するように構成する。

請求項（抜粋）：

仮想の物体のデータ(位置データ、姿勢データおよび形状データ)を格納する内部世界データ(10)と、指定された動作に対して、上記内部世界データ(10)から取り込んだ仮想の物体のデータをもとに経路をシミュレートし、障害物が存在するときに回避して迂回経路を探索することを繰り返して経路上の通過点の座標を記憶させた経路データ(11)とを、仮想世界上の仮想ロボット(9)に保持させると共に、この仮想ロボット(9)に保持させた上記内部世界データ(10)および上記経路データ(11)を、実世界上の実ロボット(4)に保持させるシミュレータ(5)を備え、実ロボット(4)が上記指定された動作に対して上記保持した経路データ(11)に従って動作することを特徴とするロボット装置。

IPC (2件)：

B25J 9/22 ,  B25J 9/10

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平4-365104
  
• ロボットのオフラインティーチングシステム及びロボットの動作解析装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-120591   出願人：株式会社東芝
• 特開平4-340605
  
• 特開平1-269105