多関節リンク機構の軌跡制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：染谷仁
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-210994
公開番号（公開出願番号）：特開2008-036733
出願日： 2006年08月02日
公開日（公表日）： 2008年02月21日
要約：

【課題】理想位置とのズレ量を直交座標軸上で測定し、直交座標軸上のズレ量を回転するリンクの各軸毎のズレ量に変換して保持することにより多関節機構の軌跡精度を簡単に向上させる。【解決手段】加工すべき冶具(ワーク)5を把持し、かつ必要な位置と姿勢に保持する4軸多関節機構で構成される冶具位置決めユニット1と、ワーク5のバリ加工するための加工ツール4を作動する2軸多関節機構で構成されるツール作動ユニット2と、これらのユニット1、2を作動させる制御装置3とから構成される。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

複数軸の補間制御により直線動作や円弧動作をする鋳造バリ取り用多関節リンク機構の軌跡制御装置において、加工すべき冶具を把持し、かつ必要な位置と姿勢に保持する複数軸の多関節機構で構成される冶具位置決めユニットと、前記冶具のバリ加工するための加工ツールを作動する複数軸の多関節機構で構成されるツール作動ユニットと、これらのユニットを作動させる制御装置とからなり、現実の多関節リンク機構の動作軌跡と理想軌跡とのズレ量を、直交座標軸上の格子点位置での多関節リンク構成軸の各軸の伝達誤差リストとして持たせ、現実の多関節リンク機構動作時にこの誤差リストの誤差量を補正することにより、理想軌跡に近づけることを特徴とする多関節リンク機構の軌跡制御装置。

IPC (1件)：

B25J 9/10

FI (1件)：

B25J9/10 A

Fターム (5件)：

3C007AS12 , 3C007BS10 , 3C007LT13 , 3C007LT14 , 3C007LV02

引用特許：

出願人引用 (4件)

数値制御装置及びNCデータ作成装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-206894 出願人：豊田工機株式会社
自動鋳物仕上げ装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-004022 出願人：新日本製鐵株式会社, 日鐵プラント設計株式会社
登録実用新案第3085828号公報

全件表示

審査官引用 (1件)

特開昭61-090205

前のページに戻る