移動機の位置計測装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鵜沼辰之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-234509
公開番号（公開出願番号）：特開平11-072336
出願日： 1997年08月29日
公開日（公表日）： 1999年03月16日
要約：

【要約】【課題】起伏地においても高精度に位置を計る装置を実現する。【解決手段】車体の垂直軸周りの角速度を計測する光ファイバジャイロ1、車体の傾きを計る傾斜センサ4、車速センサ10、11と、通信アンテナ21からの補正データを受け取ることで高精度な計測をするディファレンシャルGPS、およびこれらのセンサデータを取込むためのコンバータa〜eと、これらのセンサデータから進行方向を計算する進行角計算機3とセンサの冗長性を活かして高精度な位置を計算する位置計算機16などからなる。これにより、起伏地での進行角が正しく求められ、2つのGPSにより固定側から移動側に補正データを送ることで精度の向上したGPSを用い、各々の長所を生かすように各誤差の分散に応じて比重を変えて位置計算するので、自律移動機の制御に十分な精度で位置が計算でき、しかも比較的安価なセンサの組合せで高精度な位置計測ができる。

請求項（抜粋）：

車体の垂直軸周りの角速度を計測するジャイロと、前記車体の地面の起伏による傾斜を計測する傾斜センサと、前記車体の速度を計測する車速センサと、前記車体の位置を、GPSアンテナによって得た衛星からの信号および補正データに基づいて計算するディファレンシャルGPS受信機と、前記GPSに補正データを提供する通信機と、前記角速度および傾斜に基づいて車体の進行角を計算する進行角計算機と、前記車速、前記進行角、前記傾斜、および前記ディファレンシャルGPSによる位置等に基づいて、前記車体の正確な位置を計算する位置計算機とを備えている移動機の位置計測装置。

IPC (5件)：

G01C 21/00 , G01S 5/02 , G01S 5/14 , G05D 1/02 , G09B 29/10

FI (5件)：

G01C 21/00 , G01S 5/02 A , G01S 5/14 , G05D 1/02 J , G09B 29/10 A

引用特許：

審査官引用 (3件)

無人移動作業機械の制御方式
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-285825 出願人：株式会社日立製作所, 日立京葉エンジニアリング株式会社
車載ナビゲーション装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-143687 出願人：株式会社日立製作所, 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス
位置検出方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-227682 出願人：日本無線株式会社

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