自走台車

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：志賀正武 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-000963
公開番号（公開出願番号）：特開平9-188272
出願日： 1996年01月08日
公開日（公表日）： 1997年07月22日
要約：

【要約】【課題】斜め走行時における走行経路のずれをスムーズに修正することができる自走台車を得ること。【解決手段】本発明は、装置各部を制御するプログラマブルコントローラ12と、12輪の駆動輪に各々対応して設けられたステアリング用の誘導モータ131〜1312と、誘導モータ131〜1312に各々対応して設けられたベクトル制御によるベクトルインバータ141〜1412とを具備し、スイッチ24により個別角ステアリング制御に切り換えられると、プログラマブルコントローラ12は複数の駆動輪の内、所定の駆動輪の操舵角を固定とし該所定の駆動輪に対して垂直方向でかつ所定距離離れた点の位置を求めた後、所定の駆動輪以外の複数の駆動輪が該点と該複数の駆動輪までの各距離を半径とする各円の接線方向を向く各個別操舵角を求め、これに応じたベクトル制御信号S1〜S12を出力する。

請求項（抜粋）：

複数の駆動輪を有する自走台車において、前記複数の駆動輪に各々対応して設けられ、ハンドルの回転量に応じて前記複数の駆動輪をステアリング駆動する複数のステアリング駆動手段と、運転者により操作されるスイッチ手段と、前記スイッチ手段が操作されたとき、前記複数の駆動輪の内、所定の駆動輪の操舵角を固定とし、該所定の駆動輪に対して垂直方向でかつ所定距離離れた点の位置を求めた後、前記所定の駆動輪以外の複数の駆動輪が、前記点と該複数の駆動輪までの各距離を半径とする各円の接線方向を向く該複数の駆動輪の個別操舵角を各々求める操舵角算出手段とを有し、前記ステアリング駆動手段は、前記複数の駆動輪を、各々、前記個別操舵角でステアリング駆動すること、を特徴とする自走台車。

引用特許：

審査官引用 (3件)

移動体の方向舵制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-013691 出願人：三菱重工業株式会社
特開昭54-153437
特開昭53-040929

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