特許

J-GLOBAL ID：200903081291178982

脚式移動ロボットの動作生成装置

発明者： 竹中 透 ,  松本 隆志 ,  長谷川 忠明
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 吉田 豊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-133621
公開番号（公開出願番号）：特開2002-326173
出願日： 2001年04月27日
公開日（公表日）： 2002年11月12日
要約：

【要約】【課題】 生成した歩容などの動作が動力学的平衡条件を精度良く満足するようにした脚式移動ロボットの動作生成装置を提供する。【解決手段】 ロボットの運動と床反力の関係を表す動力学モデル(逆フルモデル)100c2を用いてモデルZMP(フルモデルZMP)を算出し、算出されたモデルZMPと目標ZMPの差(フルモデルZMP誤差)に基づき、目標ZMPまわりのフルモデル補正モーメントのZMP換算値を算出(決定)すると共に、補正目標上体位置を算出(決定)する。この算出されたZMP換算値および補正目標上体位置によって姿勢が修正されることから、生成された歩容は動力学的平衡条件を常に精度良く満足させることができる。

請求項（抜粋）：

少なくとも上体と、前記上体に連結される複数本の脚部からなる脚式移動ロボットの歩行などの動作を制御する動作制御装置において、a.前記動作を規定する目標運動を決定する目標運動決定手段、b.少なくとも前記決定された目標運動に基づき、前記ロボットの運動と床反力の関係を表す動力学モデルを用いて目標床反力を算出する目標床反力算出手段、およびc.少なくとも前記算出された目標床反力に基づいて前記ロボットに実際に作用する床反力を制御する床反力制御手段、を備えたことを特徴とする脚式移動ロボットの動作制御装置。

IPC (2件)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/00

FI (3件)：

B25J 5/00 F ,  B25J 5/00 E ,  B25J 13/00 Z

Fターム (10件)：

3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS20 ,  3C007KS33 ,  3C007LU08 ,  3C007LW01 ,  3C007MT04 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB07

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-164297   出願人：本田技研工業株式会社
• 脚式移動ロボットの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-125233   出願人：本田技研工業株式会社