特許
J-GLOBAL ID：200903081969019448
3次元物体位置姿勢推定法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
志賀 富士弥
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-034333
公開番号（公開出願番号）：特開平7-244737
出願日： 1994年03月04日
公開日（公表日）： 1995年09月19日
要約：
【要約】【目的】 3次元的な姿勢変動や、アスペクト比が1に近い形状でも安定かつ効率的に物体の位置姿勢推定ができ、1計測方向からのみでは、特徴がつかめない配置でも安定な位置姿勢推定ができる3次元物体位置姿勢推定法を提供する。【構成】 物体の位置姿勢の推定に必要な位置姿勢6自由度の決定問題を、レンジデータによる観測方向の2自由度の候補の決定(第1の手順)、観測方向まわりでの回転角の1自由度の候補の決定(第2の手順)、3次元位置の3自由度の候補の決定(第4の手順)に分解し、計算コストとメモリーの削減を可能とする。また、第5の手順にて2計測方向のレンジデータに対して両立する位置姿勢を推定することにより、1方向観測レンジデータのみでは安定に推定できない状況、即ち、ノイズによるデータの汚れがある場合や、位置姿勢を推定するには物体特徴が得られにくいセンサと物体の配置の場合に、安定な推定結果を与える。
請求項（抜粋）：
計測された3次元物体のレンジデータをもとに該3次元物体の物体位置と物体姿勢を決定する方法において、3次元物体の計測レンジデータと物体モデルとのマッチングにより該3次元物体の観測方向の候補を生成する第1の手順と、第1の手順の結果である観測方向の候補に対してその方向回りの回転角を推定する第2の手順と、第2の手順の結果に基づいて物体姿勢の候補を表す回転行列を決定する第3の手順と、第3の手順の結果に基づいて各物体姿勢の候補に対して物体位置を表す3つのパラメータを決定する第4の手順と、これらの候補の中で評価のために定義された測度が最高の値をとる候補により物体位置の3つのパラメータ及び物体姿勢の回転行列を決定する第5の手順と、を有することを特徴とする3次元物体位置姿勢推定法。
IPC (3件)：
G06T 7/00
, G01B 11/00
, G01B 11/26
