自動ガイド車両の位置を求める方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：谷義一 (外2名)
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-517291
公開番号（公開出願番号）：特表2001-521212
出願日： 1998年10月13日
公開日（公表日）： 2001年11月06日
要約：

【要約】個性を持たない反射器(R1 〜R11)の角度位置を検出して自動ガイドの位置を求める方法。これらの個性を持たない反射器は限定された領域内に配置され、その位置は記憶されている。集中したビーム(B)が車両(10)から照射され、探索対象の扇形部分を掃引する。探索対象の扇形部分をビームが掃引する際に、車両(10)の基準方向(D)に対する反射物体の角度位置が連続的に検出され、対応する角度値が求められる。最初に角度位置を物理的反射器に関連付けて、車両(10)の位置を求めるために次の測定が行われる。i)探索対象の扇形部分に適宜に配分された少なくとも三つの角度値を選び、ii) これらの角度値を反射器に対して関連付け、想定された反射器の既知の位置に基づいて車両の位置を求め、iii)このようにして求められた車両の位置が搬送領域の特定部分に入った場合には、他の角度位置が反射器と関連付けられ、iv) 各角度値に対して、検出された角度値と、車両位置と既知の反射器との間の予想される角度値との間の実際の偏差が求められ、v)選ばれた角度値の可能な各組合せに対して測定が行われる。車両位置の最良の一致が得られる関連付けの組合せが選ばれ、これによって車両の位置と方向が求められる。

請求項（抜粋）：

a)個性を持たない反射器が限定された搬送領域内の位置に配置され、b)これらの反射器(R1 〜R11)の位置がメモリーに記憶され、c)ビーム(B)が探索対象の扇形部分の上に車両(10)から照射され、d)車両(10)の基準方向(D)に関する反射物体における角度位置が探索対象の扇形部分の全体にわたって検出され、対応する角度値が求められる個性を持たない反射器(R1 〜R11)に対する角度位置を検出して、自動ガイド車両の位置を求める方法であって、e)探索対象の扇形部分全体にわたって求められた複数の角度値を記憶し、物理的な反射器の角度位置を関連付け、車両(10)の位置を求めるために、 i 探索対象の扇形部分に適宜に配分された少なくとも三つの角度値の一組を選び、 ii この角度値を反射器に関連付けて、想定された反射器の既知の位置に基づいて車両の推定位置を求め、 iii このようにして求められた車両位置が搬送領域の特定の部分に入っている場合には、他の角度値を反射器に関連付け、 iv 検出された角度値と、前記車両位置と既知の反射器との間に想定される角度値との間の偏差を各角度値に求め、 v 選ばれた反射器の適宜な数の組合せに対して上記処置を繰り返す、ということを最初に取り、そしてf)車両の想定される位置に最も良く合致する関連付けの組合せを選ぶことを特徴とする方法。

Fターム (11件)：

5H301AA02 , 5H301AA09 , 5H301BB05 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD01 , 5H301FF10 , 5H301FF11 , 5H301GG08 , 5H301GG12 , 5H301GG17

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開昭59-067476
特開平2-157912
特開平2-300803

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