特許
J-GLOBAL ID：200903082914384593
作業装置の位置補正装置及びその方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-103301
公開番号（公開出願番号）：特開平10-291179
出願日： 1997年04月21日
公開日（公表日）： 1998年11月04日
要約：
【要約】 (修正有)【課題】 システム全体の作業時間を増加させることなく移動体の停止位置のズレによる作業装置の位置ズレを補正して,常に正確な作業を行うことが可能な作業装置の位置補正装置及びその方法を提供する。【解決手段】 床面9上の画像を撮像する撮像装置4を移動体1側の床面近傍に設置する。また,作業装置2の教示データの教示時,及び上記移動体の停止時に,その停止位置で上記撮像手段により得られた床面上の規則的なパターンと床面上の上記所定の作業位置近傍に設けられた認識マークとを含む撮像画像を取得する教示時,及び停止時画像取得手段と,教示時画像取得手段,及び停止時画像取得手段により得られた教示時撮像画像中の上記規則的なパターンを,認識マークの位置に基づいて比較し,これに基づいて上記作業装置の教示データを補正する教示データ補正手段8とを具備する。
請求項（抜粋）：
作業装置を搭載した移動体を,規則的なパターンが形成された床面上の所定の作業位置に停止させ,予め上記移動体を上記作業位置の基準停止位置に停止させた状態で教示された上記作業装置の教示データに従って所定の作業を行う作業装置の位置補正装置において,上記移動体側の上記床面近傍に設置され,上記移動体が停止する床面上の画像を撮像する撮像手段と,上記作業装置の教示データの教示時に,上記移動体を上記作業位置の基準停止位置に停止させた状態で上記撮像手段により得られた上記規則的なパターンと床面上の上記所定の作業位置近傍に設けられた認識マークとの画像を含む教示時撮像画像を取得する教示時画像取得手段と,上記移動体の停止時に,その停止位置で上記撮像手段により得られた上記規則的なパターンと上記認識マークとの画像を含む停止時撮像画像を取得する停止時画像取得手段と,上記教示時画像取得手段により得られた教示時撮像画像中の上記規則的なパターンと,上記停止時画像取得手段により得られた停止時撮像画像中の上記規則的なパターンとを,上記認識マークの位置に基づいて比較し,該比較結果に基づいて上記作業装置の教示データを補正する教示データ補正手段とを具備してなることを特徴とする作業装置の位置補正装置。
IPC (5件)：
B25J 9/10
, B25J 9/22
, G05B 19/404
, G05D 1/02
, B25J 5/00
B25J 9/10 A
, B25J 9/22 Z
, G05D 1/02 J
, G05D 1/02 K
, B25J 5/00 E
, G05B 19/18 H
