特許

J-GLOBAL ID：200903082934706007

画像処理装置、画像処理方法

発明者： 小竹 大輔 ,  内山 晋二
出願人/特許権者： キヤノン株式会社
代理人 (6件)： 大塚 康徳 ,  高柳 司郎 ,  大塚 康弘 ,  木村 秀二 ,  下山 治 ,  永川 行光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-101814
公開番号（公開出願番号）：特開2009-252112
出願日： 2008年04月09日
公開日（公表日）： 2009年10月29日
要約：

【課題】 繰り返しパターンや類似した線分を有する物体に対する位置合わせの精度を向上させる為の技術を提供すること。【解決手段】 画像入力部110は、複数の線分で表現可能な外観を有する現実物体、が配されている現実空間の画像を取得する。モデルデータ記憶部120は、現実物体の外観を模した3次元仮想物体を構成する線分群を複数のグループに分割した場合に、グループ内に属するそれぞれの線分を仮想空間内で規定する為の規定データを、グループ毎に管理する。位置姿勢算出部130は、複数のグループから1つのグループを、重複しないように1つずつ選択する。そして、1つのグループを選択する毎に、選択されたグループに属する線分を規定するための規定データと、現実空間の画像と、を用いて、画像の視点の概略の位置姿勢を示す位置姿勢情報を更新する。そして、複数回更新された後の位置姿勢情報を、最終的な視点の位置姿勢を示す位置姿勢情報として出力する。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

複数の線分で表現可能な外観を有する現実物体、が配されている現実空間の画像を取得する手段と、 前記現実物体の外観を模した3次元仮想物体を構成する線分群を複数のグループに分割した場合に、グループ内に属するそれぞれの線分を仮想空間内で規定する為の規定データを、グループ毎に管理する管理手段と、 前記複数のグループから1つのグループを、重複しないように1つずつ選択する選択手段と、 前記選択手段が1つのグループを選択する毎に、当該選択されたグループに属する線分を規定するための規定データと、前記現実空間の画像と、を用いて、前記画像の視点の概略の位置姿勢を示す位置姿勢情報を更新する更新手段と、 前記更新手段により複数回更新された後の前記位置姿勢情報を、最終的な前記視点の位置姿勢を示す位置姿勢情報として出力する出力手段と を備えることを特徴とする画像処理装置。

IPC (3件)：

G06T 1/00 ,  G06T 17/40 ,  G06F 3/042

FI (3件)：

G06T1/00 315 ,  G06T17/40 G ,  G06F3/042 Z

Fターム (26件)：

5B050BA09 ,  5B050BA11 ,  5B050BA18 ,  5B050DA01 ,  5B050DA10 ,  5B050EA07 ,  5B050EA08 ,  5B050EA12 ,  5B050EA18 ,  5B050EA19 ,  5B050EA27 ,  5B050FA02 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC02 ,  5B057DC16 ,  5B057DC22 ,  5B057DC33 ,  5B068BB18 ,  5B068BE06 ,  5B068EE06

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 画像処理装置および方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-219846   出願人：キヤノン株式会社
• 3次元位置補正装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-168786   出願人：三菱電機株式会社

引用文献：

審査官引用 (2件)

• "A Fast Initialization Method for Edge-based Registration Using an Inclination Constraint"
• "Real-Time Camera Tracking Using Known 3D Models and a Particle Filter"