特許

J-GLOBAL ID：200903083475052143

サーボ制御装置

発明者： 岩▲崎▼ 克彦 ,  河上 清治 ,  片岡 寛暁 ,  ラッタポン チュムサムット
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (3件)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  上田 和弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-187057
公開番号（公開出願番号）：特開2007-001544
出願日： 2005年06月27日
公開日（公表日）： 2007年01月11日
要約：

【課題】 積分演算を含むサーボ制御を行う際に、外乱による影響を抑える。【解決手段】 制御対象の状態を表す物理量に対して積分演算を行う際に、正積分演算及び負積分演算の2回の積分演算を施す。これで、制御の状況に応じて差別化された情報が得られる。そして、制御対象の状態が目標制御値になるように制御する際に、実制御値及び目標制御値に基づいて、正積分演算または負積分演算のどちらから得られた積分値を用いるかを選択する。これにより、位相遅延を含めていると判断された制御パラメータが除去される。したがって、全体の制御における位相遅延が抑えられることになり、例えば適切な操舵支援制御を行うことができる。【選択図】 図6

請求項（抜粋）：

所定の制御処理を繰り返し実行し、その実行結果に基づいて制御対象の状態を制御するサーボ制御装置であって、 前記制御対象の状態を検出する検出手段と、 前記検出手段により検出された前記制御対象の状態を表す物理量に対する積分演算を行い、その積分値が正の値の場合に前記積分演算を継続する正積分手段と、 前記検出手段により検出された前記制御対象の状態を表す物理量に対する積分演算を行い、その積分値が負の値の場合に前記積分演算を継続する負積分手段と、 前記制御対象の状態が目標制御値になるように制御する際に、前記正積分手段または前記負積分手段のどちらを用いるかを選択する選択手段と、 前記選択手段により選択された前記正積分手段または前記負積分手段の一方を用いて、前記制御対象の状態が前記目標制御値になるように制御する制御手段と、 を備えることを特徴とするサーボ制御装置。

IPC (4件)：

B62D 6/00 ,  B60R 11/04 ,  B62D 5/04 ,  G05B 11/36

FI (6件)：

B62D6/00 ,  B60R11/04 ,  B62D5/04 ,  G05B11/36 501B ,  G05B11/36 503C ,  G05B11/36 505D

Fターム (33件)：

3D020BA20 ,  3D020BC02 ,  3D020BC04 ,  3D020BD05 ,  3D232CC04 ,  3D232DA03 ,  3D232DA23 ,  3D232DA33 ,  3D232DA84 ,  3D232DC02 ,  3D232DC33 ,  3D232DC34 ,  3D232DC38 ,  3D232DD06 ,  3D232EB11 ,  3D232EC22 ,  3D232GG01 ,  3D233CA11 ,  3D233CA12 ,  3D233CA13 ,  3D233CA17 ,  3D233CA21 ,  5H004GA04 ,  5H004GA09 ,  5H004GB12 ,  5H004HA07 ,  5H004HA08 ,  5H004HB07 ,  5H004HB08 ,  5H004KA69 ,  5H004KB04 ,  5H004LA03 ,  5H004LB05

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 車両の操舵装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-174246   出願人：光洋精工株式会社, 住友電気工業株式会社

審査官引用 (2件)

• 特開平4-007602
  
• 車両の自動操舵装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-011573   出願人：日野自動車工業株式会社