特許

J-GLOBAL ID：200903093167982801

車両の自動操舵装置

発明者： 津曲 一郎
出願人/特許権者： 日野自動車工業株式会社
代理人 (1件)： 井出 直孝 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-011573
公開番号（公開出願番号）：特開平11-208494
出願日： 1998年01月23日
公開日（公表日）： 1999年08月03日
要約：

【要約】【課題】 実際に車両を走行させてデータを採取しなくとも、適応的にPID制御を行えるようにするとともに、積載量および車速が変化しても制御マップを用いずに有効な追従制御を行い、走行データの過渡的な変動などによるひんぱんな自動操舵の解除および設定の繰り返しを少なくする。【解決手段】 操舵目標値(S)と現在の操舵値(M)との差分(Δ)に対して行ったPID処理により得られた制御出力(δ)を演算関数として表された車両モデルを介して制御回路の入力に負帰還させる。

請求項（抜粋）：

操舵目標値(S)を取込む手段(1)と、この目標値(S)と自車の現在の操舵値(M)との差分(Δ)を演算する手段(2)と、この差分(Δ)に対してPID演算処理を行い制御出力(δ)を送出する制御回路(3)とを備えた車両の自動操舵装置において、伝達関数として自車の車両モデル(5)を備え、前記制御出力(δ)がこの車両モデルを介して前記制御回路(3)の入力に負帰還接続されたことを特徴とする車両の自動操舵装置。

IPC (7件)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/04 ,  G05B 13/04 ,  G05D 1/02 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D131:00

FI (4件)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/04 ,  G05B 13/04 ,  G05D 1/02 W

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 車両用操舵支援装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-337771   出願人：本田技研工業株式会社
• 特開平3-200475
  
• 自動操舵装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-243226   出願人：光洋精工株式会社