産業用ロボット

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：西教圭一郎 , 杉山毅至 , 廣瀬峰太郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-007031
公開番号（公開出願番号）：特開2005-199375
出願日： 2004年01月14日
公開日（公表日）： 2005年07月28日
要約：

【課題】手首関節の構造に拘わらず、解析的な逆変換を可能にし、かつアームの遊端部の大きな可動範囲を得ることができる産業用ロボットを提供する。【解決手段】第2〜第4軸L42〜L44が一点Pで交差しており、解析的な逆変換によって、アームの遊端部の位置から各関節部41〜46の角度位置を求めることが可能になる。手首関節29を構成する第4〜第6関節部44〜46の旋回軸である第4〜第6軸L44〜L46の互いの配置関係に影響を与えないので、手首関節29の構造に拘わらず、解析的な逆変換を可能にする。第2〜第4軸L42〜L44が単に一点Pで交差するように構成されるのではなく、第3および第4軸L43,L44が互いに垂直であり、第2軸L42が第1、第3および第4軸L41,L43,L44に対して傾斜するように構成される。これによってアームの遊端部の可動範囲を大きくすることができる。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

基台と、基台から順に並んで直列に設けられる第1〜第6アーム体を含むアームと、第1アーム体を基台に、第1軸まわりに旋回自在に連結する第1関節部、および第2〜第6アーム体を基台側に隣接するアーム体に、第2〜第6軸まわりに旋回自在に連結する第2〜第6関節部を含み、第3および第4軸は互いに垂直であり、第2軸は第3および第4軸に対して傾斜し、第2〜第4軸は、一点で交差する複数の関節部とを含むことを特徴とする産業用ロボット。

IPC (2件)：

B25J9/06 , F16H21/46

FI (2件)：

B25J9/06 A , F16H21/46

Fターム (19件)：

3C007AS13 , 3C007BS12 , 3C007BT07 , 3C007CT05 , 3C007CU05 , 3C007CU06 , 3C007CV10 , 3C007CW08 , 3C007CY02 , 3C007CY03 , 3C007CY05 , 3C007CY39 , 3C007HS27 , 3C007HT26 , 3J062AA38 , 3J062AB28 , 3J062CB03 , 3J062CB12 , 3J062CB33

引用特許：

出願人引用 (1件)

塗装ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-087756 出願人：トキコ株式会社

審査官引用 (4件)

ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-154592 出願人：豊田工機株式会社, トヨタ自動車株式会社
特開平4-315589
7軸以上の冗長軸を有するマニピュレータの肘回転方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-110773 出願人：株式会社安川電機

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