制御装置および制御方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：滝本智之 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-037595
公開番号（公開出願番号）：特開平10-243676
出願日： 1997年02月21日
公開日（公表日）： 1998年09月11日
要約：

【要約】【課題】減速機の正確なモデル化を行い、減速機の角度伝達誤差を含んだねじれ系の制御性能向上を実現できる制御方法を提供することを目的とする。【解決手段】内部にギアを有した減速機と、前記減速機の入力側に設けられたモータと、前記モータの回転角を検出するセンサーと、前記センサーからの出力を入力し、かつ前記モータの回転を制御する制御手段を備え、前記減速機のギアの出力角の変動をモータの回転角により推定するギア出力角変動推定手段を設け、角度伝達誤差をモータ回転角で推定することにより、制御系の応答性を下げることなく、負荷先端軌跡の精度向上を行うことができる。

請求項（抜粋）：

内部にギアを有した減速機と、前記減速機の入力側に設けられたモータと、前記モータの回転角を検出するセンサーと、前記センサーからの出力を入力し、かつ前記モータの回転を制御する制御手段を備え、前記減速機のギアの出力角の変動をモータの回転角により推定するギア出力角変動推定手段を設けたことを特徴とする制御装置。

IPC (5件)：

H02P 5/00 , G05B 13/02 , G05B 13/04 , G05D 3/12 305 , B25J 13/08

FI (5件)：

H02P 5/00 J , G05B 13/02 C , G05B 13/04 , G05D 3/12 305 V , B25J 13/08 Z

引用特許：

審査官引用 (3件)

パイプのレーザー溶接倣い装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-017345 出願人：新日本製鐵株式会社
アーム駆動装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-061789 出願人：株式会社安川電機
モータ制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-131460 出願人：神鋼電機株式会社

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