特許

J-GLOBAL ID：200903084283586035

バックラッシねじれ軸系の2自由度トルク制御方法

発明者： 中山 優 ,  小林 弘和 ,  藤川 淳
出願人/特許権者： 東洋電機製造株式会社
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-007549
公開番号（公開出願番号）：特開2001-195133
出願日： 2000年01月17日
公開日（公表日）： 2001年07月19日
要約：

【要約】【課題】ギアと弾性軸を有する3慣性バックラッシねじれ軸系のトルク制御において、よい外乱抑制特性を維持すると同時に指令追従特性の向上を図る。【解決手段】トルク指令とトルクメータにより検出した軸トルクとの偏差を入力とするPID制御器と、モータトルクとモータ速度を入力とする外乱オブザーバと、該外乱オブザーバで推定したギアトルクを入力とするフィードバック比例補償器と、トルク指令を入力とするフィードフォワード比例補償器を備え、PID制御器の出力とフィードバック比例補償器の出力とフィードフォワード比例補償器の出力との和をモータトルクとして軸トルクを制御する手段をとり、PID制御器とフィードバック比例補償器によって外乱抑制特性を改善し、フィードフォワード比例補償器によって指令追従特性を改善する。

請求項（抜粋）：

ギアと弾性軸を介して、電動機から負荷へ駆動トルクを伝達する3慣性バックラッシねじれ軸系において、トルク指令T*とトルクメータにより検出した軸トルクTcとの偏差ΔTを入力とするPID制御器(1)を設け、前記トルク指令T*を入力とするフィードフォワード比例補償器(2)を設け、更にモータトルクTmとモータ速度ωmを入力とする外乱オブザーバ(3)を設け、該外乱オブザーバで推定したギアトルクT^gを入力とするフィードバック比例補償器(4)を設け、前記PID制御器の出力と前記フィードフォワード比例補償器の出力と前記フィードバック比例補償器の出力との和を求め、その和を前記3慣性バックラッシねじれ軸系(5)のモータトルクTmとする2自由度トルク制御系を構成し、トルク制御系の外乱抑制特性から前記PID制御器の各ゲイン(Kp、Ki、Kd)と近似微分時定数(Td)および前記フィードバック比例補償器のゲイン(Kfb)と外乱オブザーバのフィルタ時定数(Tf)を決め、トルク制御系の指令追従特性から前記フィードフォワード比例補償器のゲイン(Kff)を決めることを特徴とする3慣性バックラッシねじれ軸系の2自由度トルク制御方法。

IPC (3件)：

G05D 17/02 ,  G05B 11/32 ,  G05B 13/02

FI (3件)：

G05D 17/02 ,  G05B 11/32 F ,  G05B 13/02 C

Fターム (21件)：

5H004GA05 ,  5H004GA07 ,  5H004GA09 ,  5H004HA10 ,  5H004HB10 ,  5H004JB22 ,  5H004KB02 ,  5H004KB04 ,  5H004KB06 ,  5H004KB13 ,  5H004KB17 ,  5H004KB27 ,  5H004KB32 ,  5H004KC12 ,  5H004KC18 ,  5H004KC48 ,  5H004LA07 ,  5H004LA13 ,  5H004LA20 ,  9A001KK31 ,  9A001KK32

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平4-278609
  
• バックラッシュ制振制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-121786   出願人：東洋電機製造株式会社
• 特開平4-278609