車線追従制御装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：朝倉悟 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-301818
公開番号（公開出願番号）：特開2002-104221
出願日： 2000年10月02日
公開日（公表日）： 2002年04月10日
要約：

【要約】【課題】生産バラツキ等に起因して操舵系フリクションにバラツキが生じても、また、経時変化で操舵系フリクションが変化しても、車両個々に各走行場面にて同定を行ったのと同様に、その車両に最適なモデルを得ることができ、結果として、車線追従制御性能を最適なものにすることができる車線追従制御装置を提供すること。【解決手段】操舵系フリクションを考慮したモデルを用いたオブザーバにて算出する制御指令算出手段を有する車線追従制御装置において、横変位データをサンプリングするサンプリング手段と、予めモデル誤差の無い理想的な状態で制御を行った場合の横変位分布を得ておき、この横変位理想分布と自車の横変位分布を示すサンプリングデータとを比較するサンプリングデータ比較手段と、サンプリングデータが理想分布に対しバラツキが大きい場合、モデル内のフリクション項の値を増大させ、サンプリングデータが理想分布に対しバラツキが小さい場合、モデル内の操舵系フリクション項の値を減少させる操舵系フリクション補償手段とを設けた。

請求項（抜粋）：

自車走行位置と車線中央位置との横変位を入力とし、車線中央位置に自車を追従させる制御指令を、操舵系フリクションを考慮したモデルを用いたオブザーバにて算出する制御指令算出手段を有し、自動操舵モードでの走行時、車線中央位置に自車を追従させるべく算出された制御指令を自動操舵アクチュエータに出力する車線追従制御装置において、自動操舵モードでの走行時、横変位データをサンプリングし、多数のサンプリングデータを得るサンプリング手段と、予めモデル誤差の無い理想的な状態で制御を行った場合の横変位分布を得ておき、この横変位理想分布と自車の横変位分布を示すサンプリングデータとを比較するサンプリングデータ比較手段と、サンプリングデータが理想分布に対しバラツキが大きい場合、操舵系フリクションがモデル想定値に対し大きいと判断し、前記モデル内のフリクション項の値を増大させ、サンプリングデータが理想分布に対しバラツキが小さい場合、操舵系フリクションがモデル想定値に対し小さいと判断し、前記モデル内の操舵系フリクション項の値を減少させる操舵系フリクション補償手段と、を設けたことを特徴とする車線追従制御装置。

IPC (4件)：

B62D 6/00 , G05B 11/36 , G05B 13/02 , B62D113:00

FI (4件)：

B62D 6/00 , G05B 11/36 G , G05B 13/02 B , B62D113:00

Fターム (22件)：

3D032CC02 , 3D032CC20 , 3D032DA03 , 3D032DA63 , 3D032DA84 , 3D032DA88 , 3D032DA90 , 3D032DB11 , 3D032DC04 , 3D032DD01 , 3D032DD02 , 3D032DE02 , 3D032EC23 , 3D032GG01 , 5H004GA15 , 5H004GB12 , 5H004JB24 , 5H004KA32 , 5H004KB04 , 5H004KC35 , 5H004KC49 , 5H004LA12

引用特許：

出願人引用 (1件)

車両の車線逸脱警報装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-225633 出願人：本田技研工業株式会社

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