特許

J-GLOBAL ID：200903084478514454

脚式移動ロボットの制御装置

発明者： 森川 浩昭 ,  山口 仁一
出願人/特許権者： ソニー株式会社 ,  山口 仁一
代理人 (3件)： 宮田 正昭 ,  山田 英治 ,  澤田 俊夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-342963
公開番号（公開出願番号）：特開2004-174644
出願日： 2002年11月26日
公開日（公表日）： 2004年06月24日
要約：

【課題】脚式移動ロボットの作業中にオペレータや近隣のユーザを巻き込んだ事故を回避する。【解決手段】脚式移動ロボットは、所定の部位においてユーザの手指などの挟みこみを検出すると、これを回避するための動作を実行する。機械的な可動部の動作によって人間との情報のやりとりやエンタティンメントを目的としたロボットが人の手指などを動作によって挟み込む危害を防止するようになっている。したがって、安全なロボットを提供でき、加えて恐怖感などを人に与えることがなくなり、ロボットとの情報授受を安心して楽しめるという効果がある。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

少なくとも複数本の可動脚を備えた脚式移動ロボットの制御装置であって、 前記脚式移動ロボットの機械的な可動部とこれに接触する前記脚式移動ロボットの部位に配設され、該可動部の動作による物体の挟み込みを検出する挟み込み検出部と、 前記挟み込み検出部による挟み込みの検出に応答して、挟み込みを回避又は解除する動作を実行する動作制御部と、 を具備することを特徴とする脚式移動ロボットの制御装置。

IPC (3件)：

B25J19/06 ,  B25J5/00 ,  B25J13/08

FI (3件)：

B25J19/06 ,  B25J5/00 F ,  B25J13/08 Z

Fターム (12件)：

3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007KS33 ,  3C007KX05 ,  3C007KX11 ,  3C007KX12 ,  3C007MS07 ,  3C007MS14 ,  3C007MS27 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB00

引用特許：

審査官引用 (4件)

• アクチュエータ制御装置及びその方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-025520   出願人：ソニー株式会社
• ロボットおよびロボットの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-336345   出願人：セイコーエプソン株式会社
• ロボット装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-366200   出願人：ソニー株式会社
• ロボットの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-093399   出願人：株式会社安川電機