脚式移動ロボット及びその制御方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：山田英治 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-316715
公開番号（公開出願番号）：特開2001-138273
出願日： 1999年11月08日
公開日（公表日）： 2001年05月22日
要約：

【要約】【課題】ロボットが着床の際に床面から受ける衝撃を可能な限り緩和する。【解決手段】脚式移動ロボットは、少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設された上体とで構成され、下肢の運動により各種の動作パターンを実現する。移動ロボットは、離床期間を検出する検出手段と、離床期間中に関節アクチュエータのインピーダンスを低下させるとともに、着床を検出したことに応答して関節アクチュエータのインピーダンスを元の値に戻す制御手段とを備える。離床期間中に関節アクチュエータのインピーダンスを低下させ、関節アクチュエータが緩衝材として機能するような状態で着床を待機する。

請求項（抜粋）：

少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設された上体とで構成され、下肢の運動により各種の動作パターンを実現する脚式移動ロボットであって、少なくとも下肢に設けられたインピーダンス可変な関節アクチュエータと、前記ロボットが離床又は着床いずれの期間中かを検出する検出手段と、離床期間中であることを検出したことに応答して前記関節アクチュエータのインピーダンスを低下させるとともに、着床を検出したことに応答して前記関節アクチュエータのインピーダンスに所定の制御を行う制御手段と、を具備することを特徴とする脚式移動ロボット。

IPC (2件)：

B25J 5/00 , B25J 13/08

FI (2件)：

B25J 5/00 F , B25J 13/08 Z

Fターム (7件)：

3F059BA02 , 3F059BA05 , 3F059BB06 , 3F059DA08 , 3F059DC01 , 3F059DD01 , 3F059FC07

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開平3-161290
特開昭62-097005
脚式移動ロボットの歩行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-095475 出願人：本田技研工業株式会社

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引用文献：

審査官引用 (2件)

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