特許

J-GLOBAL ID：200903085617280281

ロボットの力制御方法

発明者： 永田 寅臣 ,  渡辺 桂吾
出願人/特許権者： 福岡県
代理人 (1件)： 松尾 憲一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-241771
公開番号（公開出願番号）：特開2001-062763
出願日： 1999年08月27日
公開日（公表日）： 2001年03月13日
要約：

【要約】【課題】 煩雑な教示作業を行わないでもロボットのアームを被押圧物体の表面に沿って移動させる倣い制御を行うことができるロボットの力制御方法を提供すること。【解決手段】 ロボットのアームの先端で被押圧物体を押圧する際の押圧力を制御するための力制御方法において、被押圧物体をNC工作機械によって加工する際に用いられるCLデータに基づいてアームの位置及び姿勢を算出し、アームが被押圧物体の表面に沿って移動しながらアームの先端で被押圧物体を押圧すべく制御することとした。

請求項（抜粋）：

ロボットのアームの先端で被押圧物体を押圧する際の押圧力を制御するための力制御方法において、被押圧物体をNC工作機械によって加工する際に用いられるCLデータに基づいてアームの位置及び姿勢を算出し、アームが被押圧物体の表面に沿って移動しながらアームの先端で被押圧物体を押圧すべく制御することを特徴とするロボットの力制御方法。

IPC (4件)：

B25J 9/22 ,  B25J 13/08 ,  G05B 19/42 ,  G05D 3/12 305

FI (4件)：

B25J 9/22 Z ,  B25J 13/08 Z ,  G05D 3/12 305 L ,  G05B 19/42 K

Fターム (35件)：

3F059AA06 ,  3F059BA03 ,  3F059BA10 ,  3F059DA07 ,  3F059DC04 ,  3F059DE04 ,  3F059FB01 ,  3F059FB21 ,  3F059FC03 ,  5H269AB07 ,  5H269AB33 ,  5H269BB07 ,  5H269CC09 ,  5H269EE03 ,  5H269GG01 ,  5H269GG06 ,  5H269NN07 ,  5H269NN16 ,  5H269NN17 ,  5H303AA10 ,  5H303BB03 ,  5H303BB09 ,  5H303BB15 ,  5H303CC01 ,  5H303CC05 ,  5H303DD01 ,  5H303EE03 ,  5H303EE07 ,  5H303FF03 ,  5H303HH05 ,  5H303HH07 ,  5H303JJ05 ,  5H303KK11 ,  5H303LL03 ,  5H303MM05

引用特許：

出願人引用 (5件)

• 倣い制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-193786   出願人：富士通株式会社
• 研磨ロボットの制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-061369   出願人：川崎重工業株式会社
• ロボットの制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-199884   出願人：株式会社明電舎
• 特開平3-184787
  
• 特開平2-015956
  

審査官引用 (5件)

• 倣い制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-193786   出願人：富士通株式会社
• 研磨ロボットの制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-061369   出願人：川崎重工業株式会社
• ロボットの制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-199884   出願人：株式会社明電舎
• 特開平3-184787
  
• 特開平2-015956