特許
J-GLOBAL ID：200903085954542271

減速機構付きサーボ制御系の制振方法

発明者：
伊藤 昌彦

伊藤 昌彦 について


出願人/特許権者：
山洋電気株式会社

山洋電気株式会社 について


代理人 (1件)： 松本 英俊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-188478
公開番号（公開出願番号）：特開平11-031015
出願日： 1997年07月14日
公開日（公表日）： 1999年02月02日
要約：
【要約】【課題】 構成が簡単で実現が容易なモデルを基にして制振制御を行える減速機構付きサーボ制御系の制振方法を提供する。【解決手段】 オブザーバ7により予め定めた制御モデルに基づいてモータ軸の回転速度に換算した負荷の推定負荷回転速度ωlmを推定する。そして、モータ回転速度ωm と推定負荷回転速度ωlmとの偏差(ωlm-ωm )を求める。この偏差に残留振動を抑制するのに適したゲインKbを乗じて補正値Kb(ωlm-ωm )を求める。補正値Kb(ωlm-ωm )を速度指令量ωcmd に加算して得た補正速度指令量[ωcmd +Kb(ωlm-ωm )]を電気制御部4に与える速度指令量ω ́cmd とすることにより残留振動を抑制する。
請求項（抜粋）：
モータを含む駆動部によって駆動される被駆動機械部に減速機構を有するサーボ制御系において負荷で発生する機械系の固有振動数と関わる低周波数域の残留振動を抑制する減速機構付きサーボ制御系の制振方法であって、負荷の回転速度を前記モータ軸の回転速度に換算して推定する関係を予め設定しておき、推定した前記負荷の回転速度と前記モータの回転速度との偏差を前記残留振動を抑制するように速度指令値に加算することを特徴とする減速機構付きサーボ制御系の制振方法。
IPC (6件)：
G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 306 ,  G05B 11/36 501 ,  G05B 13/02 ,  G05D 3/00 ,  G05D 19/02
FI (7件)：
G05D 3/12 305 V ,  G05D 3/12 306 Z ,  G05B 11/36 501 C ,  G05B 13/02 C ,  G05D 3/00 A ,  G05D 3/00 X ,  G05D 19/02 D
引用特許：
審査官引用 (3件)

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