特許
J-GLOBAL ID：200903086351387529
軌道決定システムおよび軌道決定方法
出願人/特許権者：
セイコーエプソン株式会社
セイコーエプソン株式会社 について
代理人 (2件)： 増田 達哉 , 朝比 一夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-258940
公開番号（公開出願番号）：特開2006-068890
出願日： 2004年09月06日
公開日（公表日）： 2006年03月16日
要約：
【課題】多関節ロボットの連続軌道追従動作時における手先の位置および姿勢の適正な軌道を容易かつ安定的に決定することができる軌道決定システムおよび軌道決定方法を提供する。【解決手段】軌道決定システム100は、多関節ロボット10の連続軌道追従動作時における手先の位置および姿勢の軌道を決定するシステムであって、動作開始時と動作完了時とにおける手先の位置および姿勢の情報に基づき、手先の位置および姿勢の軌道を複数生成する軌道生成手段110と、先端関節の現回転角度を推定する軌道推定手段111と、動作開始時と動作完了時との間の複数の箇所において前記現回転角度の検証を行って、前記手先の位置および姿勢の複数の軌道のうち、所定判定基準により適合する最適軌道を特定する軌道検証手段112とを備える。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
多関節ロボットの連続軌道追従動作時における手先の位置および姿勢の軌道を決定する軌道決定システムであって、
連続軌道追従動作の動作開始時と動作完了時とにおける、前記多関節ロボットにおける手先の位置および姿勢の情報に基づき、前記多関節ロボットの手先の位置および姿勢の軌道を複数生成する軌道生成手段と、
前記手先の位置および姿勢の軌道に則した連続軌道追従動作時の前記多関節ロボットにおける、先端関節の現回転角度を推定する軌道推定手段と、
前記連続軌道追従動作を行う多関節ロボットの動作開始時と動作完了時との間の複数の箇所において前記現回転角度の検証を行って、前記手先の位置および姿勢の複数の軌道のうち、所定判定基準により適合する最適軌道を特定する軌道検証手段とを備えることを特徴とする軌道決定システム。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (13件)：
3C007BS12
, 3C007LS08
, 3C007LS15
, 3C007LS19
, 3C007LS20
, 3C007LT01
, 5H269AB33
, 5H269BB03
, 5H269CC07
, 5H269CC09
, 5H269EE03
, 5H269NN02
, 5H269PP02
引用特許：
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