予め定義された時間最適軌道形状に基づくロボットマニピュレータ

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：藤村元彦 (外1名)
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-500199
公開番号（公開出願番号）：特表2003-507195
出願日： 2000年05月15日
公開日（公表日）： 2003年02月25日
要約：

【要約】速度、加速度、ジャーク、ジャーク速度制約条件の下で、直線に沿う伸長及び収縮移動や、円弧に追従する回転移動などの、シングル及びマルチアームロボットマニピュレータの単純及び合成移動に対して、追跡容易、即ち連続する加速度プロファイルを有する時間最適軌道の信頼性を呈し且つ効率の良い生成を行うシステム。かかるシステムにおいて、ポイント(2及び3)間のシングルアームロボットに対する直線に沿う移動用の形状の汎用軌道を図示する。時間最適軌道は、所定の制約を犯さずに可能となる最短時間内で所定路に沿った選択されたエンドエフェクタの移動を説明する、位置、速度、加速度プロファイルのセットであり、特別な場合が最適中止軌道であり、これは、最短時間内で、移動するアームを完全休止状態に持っていく。システムは、各移動の軌道を互いに直交する成分に分解し、次に所定時間毎にこれらの成分を重畳することによって、単純移動を単一軌道に合成する行程も含む。この合成によって、円滑な搬送路に沿ったノンストップ移動が生じる。

請求項（抜粋）：

ロボットマニピュレータのアーム移動用に追跡容易、即ち連続する加速度プロファイルを有する制約を受けた時間最適軌道の信頼性を呈し且つ効率の良い生成を行い、搬送路に沿った時間最適アーム動作を生成する方法であって、搬送路に沿ったアーム動作の所定のカテゴリに対する所定の制約条件のセットをカバーする基本軌道形状のセットを識別する行程と、前記形状が特定のアーム動作に対して使用できるか否かを判別する各基本軌道形状に関連した条件のセットを判別する第1の判別行程と、前記基本軌道形状を、単一の制約条件が有効となるセグメントへと分解する行程と、前記セグメントに対して時間最適軌道解を判別する第2の判別行程と、前記セグメントの時間最適軌道解を時間最適軌道形状に合成する行程と、前記第1の判別行程からの判別に基づいてアーム動作に使用できる時間最適軌道形状を選択することによって前記搬送路に沿った時間最適アーム動作を生成する行程と、からなることを特徴とする方法。

IPC (3件)：

B25J 9/10 , G06F 17/13 , G06F 19/00 120

FI (3件)：

B25J 9/10 A , G06F 17/13 , G06F 19/00 120

Fターム (11件)：

3C007AS01 , 3C007BS15 , 3C007BS23 , 3C007BS26 , 3C007LU02 , 3C007MT00 , 3C007NS12 , 3C007NS13 , 5B056BB03 , 5B056BB91 , 5B056HH00

引用特許：

審査官引用 (1件)

ロボット制御装置及びロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-278350 出願人：トキコ株式会社

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