特許
J-GLOBAL ID：200903086660013200
制動力制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-225586
公開番号（公開出願番号）：特開平9-066823
出願日： 1995年09月01日
公開日（公表日）： 1997年03月11日
要約：
【要約】【課題】運転者に違和感を与えることが少なく、滑らかに制御を行なうことができ、また、後輪による制御も抑えることができる制動力制御装置を提供する。【解決手段】ヨーレート偏差算出部15で、ヨーレートセンサ8で検出した実ヨーレートから目標ヨーレート算出部14で算出した目標ヨーレートを減算しヨーレート偏差を求め、制動輪判別部17で、車両がアンダーステア傾向の場合は内側後輪を制動輪として選択し、オーバーステア傾向の場合は外側前輪を制動輪として選択する。また、出力判定部18では、ヨーレート偏差と判定閾値とを比較し、制御領域か否かを判定する。判定閾値には第一の閾値が設定され、アンダーステア傾向の後にオーバーステア傾向となってからは設定時間、第一の閾値より絶対値の小さい第二の閾値が設定される。出力判定部18の結果、制動信号出力部19は、目標制動力算出部16、制動輪判別部17の信号を出力する。
請求項（抜粋）：
車速を検出する車速検出手段と、操舵角を検出する操舵角検出手段と、車両の実際のヨーレートを検出する実ヨーレート検出手段と、車速と操舵角を基に目標とするヨーレートを算出する目標ヨーレート算出手段と、実ヨーレートから目標ヨーレートを減算しヨーレート偏差を算出するヨーレート偏差算出手段と、車両の運動状態とヨーレート偏差とを基に目標制動力を算出する目標制動力算出手段と、実ヨーレートとヨーレート偏差の符号が異なる場合は内側後輪を制動輪として選択するとともに、実ヨーレートとヨーレート偏差の符号が同じ場合は外側前輪を制動輪として選択する制動輪判別手段と、制御領域にあるか否かを判定するヨーレート偏差の判定閾値として第一の閾値を設定するとともに、実ヨーレートとヨーレート偏差の符号が異なった後に実ヨーレートとヨーレート偏差の符号が同じになったときからは設定間隔、上記判定閾値として上記第一の閾値よりその絶対値の小さい第二の閾値を設定する一方、ヨーレート偏差と上記判定閾値とを比較し制御領域にあるか否か判定する出力判定手段と、上記出力判定手段で制御領域にあると判定した際に上記目標制動力算出手段からの目標制動力を上記制動輪判別手段で選択した制動輪に加えるようにブレーキ駆動部へ信号出力する制動信号出力手段とを備えたことを特徴とする制動力制御装置。
引用特許：
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