特許

J-GLOBAL ID：200903086757944470

サーボ制御系の制振方法

発明者： 本家 浩一 ,  井上 喜雄
出願人/特許権者： 株式会社神戸製鋼所
代理人 (1件)： 本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-080993
公開番号（公開出願番号）：特開平8-278821
出願日： 1995年04月06日
公開日（公表日）： 1996年10月22日
要約：

【要約】【目的】 アーム側にこのアームの加速度を検出する機械的な検出器を設けることなく系の制振を行うことのできるサーボ制御系の制振方法の提供。【構成】 サーボ制御系10ではモータ3の駆動軸の回転角速度θm ′は元来設けられている速度検出器6により検出される。一方,アーム1の回転角加速度θa ′′^は上記回転角速度θm ′に基づいて微分器9により求めた回転角加速度θm ′′から,加速度推定器7によって推定される。このアーム1の回転角加速度θa ′′^がモータ3の制御指令量側に帰還され位相反転されて系の制振が行われる。従って,アーム1の回転角加速度を検出する機械的な検出器を設ける必要がなく,アーム1の構成を簡素化することができる。

請求項（抜粋）：

駆動部により操作される被駆動部の加速度を上記駆動部への制御指令量に帰還させることにより,上記駆動部及び上記被駆動部を含んでなるサーボ制御系の振動を抑制する制振方法において,少なくとも上記駆動部への制御指令量,上記駆動部からの操作量,上記駆動部のイナーシャ及び上記被駆動部のイナーシャから上記被駆動部の加速度を求める関係を予め設定しておき,上記駆動部への制御指令量及び上記駆動部からの操作量から,上記設定された関係に基づいて,上記被駆動部の加速度を演算することを特徴とするサーボ制御系の制振方法。

IPC (8件)：

G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 306 ,  B25J 9/16 ,  B25J 13/08 ,  G05B 11/36 501 ,  G05D 3/00 ,  G05D 13/62 ,  G05D 19/02

FI (8件)：

G05D 3/12 305 V ,  G05D 3/12 306 Z ,  B25J 9/16 ,  B25J 13/08 Z ,  G05B 11/36 501 C ,  G05D 3/00 X ,  G05D 13/62 E ,  G05D 19/02 D