特許
J-GLOBAL ID：200903086852366947

自動追従走行車における操舵制御装置

発明者：
石山 眞人

石山 眞人 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 志賀 正武 (外8名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-129316
公開番号（公開出願番号）：特開2000-322697
出願日： 1999年05月10日
公開日（公表日）： 2000年11月24日
要約：
【要約】【課題】 自動追従走行車を前走車の動きと同様に操舵して前走車に対して精度良く追従させて走行させる。【解決手段】 車両1aの先端部にレーダ波を発信し、前走車から反射したレーダ波を受信するレーダ装置2からの受信信号に基づいて、前走車の相対位置を算出するレーダ処理装置12を設ける。自車の操舵角を検出する操舵角検出手段を設ける。操舵角に基づいて自車の走行軌跡を予測する走行軌跡予測手段16を設ける。走行軌跡予測手段16で予測された走行軌跡上に自車の予測位置を求める予測位置算出手段17を設ける。レーダ装置2により検出された前走車の位置と予測位置算出手段17で算出された自車の予測位置との距離誤差を求める距離誤差算出手段18を設ける。距離誤差算出手段によって算出された距離誤差に基づいて操舵角を補正する操舵角補正手段19を設ける。
請求項（抜粋）：
前走車の位置を検出するレーダ装置からの受信信号に基づいて前記前走車の相対位置を検出し、前走車に追従して走行する自動追従走行車における操舵角制御装置であって、自車の操舵角を検出する操舵角検出手段と、該操舵角に基づいて自車の走行軌跡を予測する走行軌跡予測手段と、該走行軌跡予測手段で予測された走行軌跡上に自車の予測位置を求める予測位置算出手段と、レーダ装置により検出された前走車の位置と予測位置算出手段で算出された自車の予測位置との距離の差である距離誤差を求める距離誤差算出手段と、該距離誤差算出手段によって算出された距離誤差に基づいて操舵角を補正する補正操舵角を求める操舵角補正手段とを有することを特徴とする自動追従走行車における操舵制御装置。
IPC (8件)：
G08G 1/16 ,  B60K 31/00 ,  B60R 21/00 ,  B60T 7/12 ,  B62D 6/00 ,  G05D 1/02 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00
FI (7件)：
G08G 1/16 E ,  B60K 31/00 Z ,  B60T 7/12 F ,  B62D 6/00 ,  G05D 1/02 W ,  B60R 21/00 624 D ,  B60R 21/00 624 G
Fターム (41件)：
3D032CC16 ,  3D032CC20 ,  3D032DA04 ,  3D032DA22 ,  3D032DA23 ,  3D032DA25 ,  3D032DA32 ,  3D032DA33 ,  3D032DA47 ,  3D032DA77 ,  3D032DA88 ,  3D032DA99 ,  3D032DC03 ,  3D032DD02 ,  3D032EB04 ,  3D032FF01 ,  3D032FF07 ,  3D032GG01 ,  3D044AA45 ,  3D044AC26 ,  3D044AC31 ,  3D044AC59 ,  3D044AD00 ,  3D044AD12 ,  3D044AD21 ,  3D044AE21 ,  5H180AA01 ,  5H180CC14 ,  5H180CC27 ,  5H180EE02 ,  5H180LL09 ,  5H301AA03 ,  5H301CC06 ,  5H301GG17 ,  5H301GG19 ,  5H301JJ01 ,  5H301LL03 ,  5H301LL07 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14 ,  5H301QQ08
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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