特許
J-GLOBAL ID：200903086977945507

ロボットのオフラインプログラミングを実行するための装置、方法、プログラム及び記録媒体

発明者：
長塚 嘉治

長塚 嘉治 について

, 
井上 幸三

井上 幸三 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (4件)： 青木 篤 ,  鶴田 準一 ,  島田 哲郎 ,  廣瀬 繁樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-342985
公開番号（公開出願番号）：特開2008-152733
出願日： 2006年12月20日
公開日（公表日）： 2008年07月03日
要約：
【課題】工作機械に与えられるワーク加工プログラムの変更に対応した作業プログラムの修正を、容易かつ正確に実施できる安価なオフラインプログラミング装置を提供する。【解決手段】オフラインプログラミング装置10は、対象物W、Tをハンド16で把持するときの対象物とハンドとの相対位置関係データD1を指定するハンド位置指定部20と、工作機械14に与えられるワーク加工プログラムに含まれる、対象物の位置を特定する指令Cに基づき、ロボット18がハンドリング作業(供給、取出、位置変更等)を実行するときの、工作機械に搭載される対象物の位置及び姿勢データD2を求める第1演算部22と、相対位置関係データD1と位置及び姿勢データD2とに基づき、ハンドリング作業実行時のロボットの位置及び姿勢データD3を求める第2演算部24と、位置及び姿勢データD3を用いて作業プログラムPを生成する作業プログラム生成部26とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ワーク及び工具の少なくとも一方を含む対象物の、工作機械に対するハンドリング作業を、ハンドを装着したロボットに実行させる作業プログラムを作成するための、オフラインプログラミング装置において、 前記対象物を前記ハンドで把持するときの、該対象物と該ハンドとの相対位置関係を指定するハンド位置指定部と、 前記工作機械に与えられるワーク加工プログラムに含まれる、前記対象物の位置を特定する指令に基づき、前記ロボットが前記ハンドリング作業を実行するときの、該工作機械に搭載される該対象物の位置及び姿勢を求める第1演算部と、 前記ハンド位置指定部で指定した前記対象物と前記ハンドとの前記相対位置関係と、前記第1演算部で求めた前記対象物の前記位置及び姿勢とに基づき、前記ロボットが前記ハンドリング作業を実行するときの、前記ハンドで該対象物を把持する該ロボットの位置及び姿勢を求める第2演算部と、 前記第2演算部で求めた前記ロボットの前記位置及び姿勢を用いて、前記作業プログラムを生成する作業プログラム生成部と、 を具備することを特徴とするオフラインプログラミング装置。
IPC (2件)：
G05B 19/42 ,  B25J 9/22
FI (2件)：
G05B19/42 P ,  B25J9/22 A
Fターム (11件)：
3C007AS05 ,  3C007LS09 ,  3C007LS11 ,  3C007LS14 ,  3C007MT09 ,  3C269AB24 ,  3C269AB33 ,  3C269BB08 ,  3C269SA15 ,  3C269SA17 ,  3C269SA33
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (4件)
  • プログラム作成装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-320555   出願人：村田機械株式会社
  • 特開平3-184742
  • 特開平1-248203
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