特許
J-GLOBAL ID：200903087604114369
スタッカークレーンの速度・位置制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
熊谷 隆 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-113654
公開番号（公開出願番号）：特開平11-301815
出願日： 1998年04月23日
公開日（公表日）： 1999年11月02日
要約：
【要約】【課題】 スタッカークレーンを目標位置に縦フレームの振動が少なく短時間に走行させることができるスタッカークレーンの速度・位置制御方法を提供すること。【解決手段】 制御用計算機を具備し、該制御用計算機から所定の走行パターンに従った速度指令をインバータに送出し、該インバータは該速度指令に従った電圧・周波数を走行用誘導電動機に供給してスタッカークレーンの速度・位置を制御するように構成したスタッカークレーンの速度・位置制御方法であって、スタッカークレーンの位置を検出する検出器を設け、位置情報Xを制御用計算機にフィードバックし、制御用計算機の制御を位置制御ループ10と速度制御ループ20の二重ループによる速度・位置制御とした。
請求項（抜粋）：
制御用計算機を具備し、該制御用計算機から所定の走行パターンに従った速度指令をインバータに送出し、該インバータは該速度指令に従った電圧・周波数を走行用誘導電動機に供給してスタッカークレーンの速度・位置を制御するように構成したスタッカークレーンの速度・位置制御方法であって、前記スタッカークレーンの位置を検出する位置検出器を設け、該位置検出器の出力を前記制御用計算機にフィードバックするように構成し、制御用計算機はカム曲線に従う速度パターンで単位時間当りの位置Xcを算出すると共に、前記位置検出器で検出した検出値と単位時間当りの該検出値の変化量からスタッカークレーンの検出位置Xと検出速度V(dX/dt)を算出し、該算出位置Xcと検出位置Xとから位置偏差値Xeを求め、該位置偏差値Xeに比例した速度制御量値Vmを求め、該速度制御量値Vmと前記検出速度Vの偏差Veを求め、該偏差Veに対するPID(比例・積分・微分)制御により速度増減指令値Vdを求め、該速度増減指令値Vdに前記検出速度Vの値を加算して速度指令値を求め、該速度指令値に基づいて前記インバータに速度指令を送出することを特徴とするスタッカークレーンの速度・位置制御方法。
IPC (2件)：
B65G 1/04 537
, B66F 9/07
B65G 1/04 537 Z
, B66F 9/07
