特許
J-GLOBAL ID：200903087628834320
脚式ロボット、及びその制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-311483
公開番号（公開出願番号）：特開2008-126330
出願日： 2006年11月17日
公開日（公表日）： 2008年06月05日
要約：
【課題】立脚状態を安定して維持することができる脚式ロボット、及びその制御方法を提供すること。【解決手段】本発明の一態様にかかる脚式ロボットは、足首関節が設けられた脚部10と、脚部10に連結された胴体部50とを備える脚式ロボットであって、駆動信号に応じて足首関節を駆動するモータと、胴体部の状態量を計測するセンサ150と、センサ150からの出力に応じて、足首関節の目標トルクを算出する目標トルク算出部135と、目標トルクに対するリミット値が設定されたリミット値設定部136と、リミット値と目標トルクを比較して、目標トルクが前記リミット値を超えた場合にリミット値に応じた駆動信号をモータ142に出力する比較部137と、を備えるものである。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
足首関節が設けられた脚部と、前記脚部に連結された胴体部とを備える脚式ロボットであって、
駆動信号に応じて前記足首関節を駆動する足首関節駆動部と、
前記胴体部の状態量を計測するセンサと、
前記センサからの出力に応じて、前記足首関節の目標トルクを算出する目標トルク算出部と、
前記目標トルクに対するリミット値を設定し、前記設定したリミット値を記憶するリミット値設定部と、
前記リミット値と前記目標トルクを比較して、前記目標トルクが前記リミット値を超えた場合に前記リミット値に応じた駆動信号を前記足首関節駆動部に出力する比較部と、
を備える脚式ロボット。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (6件)：
3C007CS08
, 3C007KS20
, 3C007LU07
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB15
