特許
J-GLOBAL ID：200903087856183711
車両周辺監視装置、障害物検出方法、及び障害物検出プログラムを記憶した媒体
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
瀧野 秀雄 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-270348
公開番号（公開出願番号）：特開平10-117342
出願日： 1996年10月11日
公開日（公表日）： 1998年05月06日
要約：
【要約】【課題】 探索範囲Scn_rngを正確に限定して正しい対応点Q_i(0≦i≦n,i,nは整数)を検出し、各障害物14と車両11との間の距離Lを各々検知して監視領域12を監視する。【解決手段】 スキャニング動作に応じて特徴点P_i(0≦i≦n,i,nは整数)を抽出すると共に、最も近くに存在する障害物14と車両11との距離Lに応じて、関係式fncに視差Prlx及び走査線Scn_k(0≦k≦m,k,mは整数)の条件を代入することに依り探索範囲Scn_rngを求め、更に、複数の特徴点が検出された場合に、これらの特徴点P_i(0≦i≦n,i,nは整数)の中で最も画像相関関係の強い特徴点を対応点Q_i(0≦i≦n,i,nは整数)として選択し、特徴点P_i(0≦i≦n,i,nは整数)とこれに対応する対応点Q_i(0≦i≦n,i,nは整数)とに基づいて視差Prlxを求める。
請求項（抜粋）：
車両に所定距離だけ離間して設置された左右2台の撮像手段に依り車両の周辺における監視領域内の障害物を含む左画像及び右画像を撮像し、得られた左画像と右画像との視差に基づいてこの障害物と車両との間の距離を検知して監視領域を監視する車両周辺監視装置において、前記左画像又は右画像に対して所定の走査線間隔で実行されるスキャニング動作に応じて、左画像又は右画像に含まれる少なくとも1つ以上の障害物の画像と前記スキャニング動作における各走査線との交点である特徴点を抽出すると共に、前記左画像又は右画像の何れか一方の前記特徴点に対応する当該左画像又は右画像の他方の前記特徴点を対応点として検出する前記スキャニング動作を実行する際に当該他方の画像において複数の前記特徴点が検出された場合に、これらの特徴点と当該一方の画像における特徴点との画像相関関係を求め、当該一方の画像の特徴点に対して最も画像相関関係の強い当該他方の画像の特徴点を当該一方の画像の特徴点に対応する当該他方の画像の対応点として選択し、当該一方の画像の特徴点とこれに対応する当該対応点とに基づいて当該特徴点毎の視差を求めることに依り、各障害物と車両との間の距離を各々検知して監視領域を監視するように構成されている、ことを特徴とする車両周辺監視装置。
IPC (7件)：
H04N 7/18
, B60R 1/00
, B60R 21/00 620
, B60R 21/00
, G01B 11/00
, G01C 3/06
, G06T 7/00
H04N 7/18 J
, B60R 1/00 A
, B60R 21/00 620 Z
, B60R 21/00 620 C
, G01B 11/00 H
, G01C 3/06 V
, G06F 15/62 415
