特許
J-GLOBAL ID：200903088103440076
コネクタ把持装置、同装置を備えたコネクタ検査システム及びコネクタ接続システム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
竹本 松司
, 杉山 秀雄
, 湯田 浩一
, 魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-172332
公開番号（公開出願番号）：特開2005-011580
出願日： 2003年06月17日
公開日（公表日）： 2005年01月13日
要約：
【課題】コネクタ付きケーブルの検査作業や接続作業の自動化。【解決手段】第1ロボット10を動作させ、第1ハンド11のロール対でコネクタ付きケーブル1の中途部位を挟んだ後(S1)、第1ロボット10の動作により第1ハンド11をコネクタ3に接近させて、コネクタ3を固定する(S2)。第1カメラ31でコネクタ3の画像を取得し、コネクタ3の位置・姿勢を求める(S3)。その位置・姿勢データに基づいて補正された把持位置へ第2ロボット20を移動させ、コネクタ3の外周部分を第2ハンド21で把持する(S4)。第1カメラ31でコネクタ3の画像を取得し、コネクタ3の検査を行なう(S5)。第2カメラ32を用いて相手コネクタ6の位置・姿勢のデータを取得し、第2ハンド21の位置・姿勢を補正して、コネクタ3を相手コネクタ6に接続することも出来る。【選択図】 図4
請求項（抜粋）：
ケーブルと該ケーブルに装備されたコネクタとを有するコネクタ付きケーブルの前記コネクタとは反対側の前記ケーブルの端部が部材に取付けられた状態にあるときに、該コネクタを把持する装置において、
第1ハンドを備えた第1ロボットにより、第1ハンドの把持部で前記コネクタ付きケーブルの途中部位を把持し、前記把持部を該ケーブルに接触させた状態のまま該ケーブルに対して前記コネクタに接近する方向に移動させることにより、前記コネクタの位置を一定の空間範囲内に拘束する手段と、
該一定の空間範囲内に拘束されたコネクタの位置姿勢を検出する第1視覚センサと、
前記検出された位置姿勢に基いて、第2ロボットに付けられた第2ハンドにより、前記コネクタを把持する手段とを備えたことを特徴とする、コネクタ把持装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
H01R43/00 Z
, B25J13/08 A
3C007AS08
, 3C007AS14
, 3C007KS03
, 3C007KS04
, 3C007KT01
, 3C007KT05
, 3C007LT06
, 3C007LT12
, 3C007LV02
, 5E051GB04
, 5E051GB09
