特許
J-GLOBAL ID：200903088122595560
無人車両
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
ポレール特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-139912
公開番号（公開出願番号）：特開2007-310698
出願日： 2006年05月19日
公開日（公表日）： 2007年11月29日
要約：
【課題】無人車両において、操縦者の負担を極力抑えつつ、操縦者の意思を反映した障害物の回避を可能とすること。【解決手段】無人車両は、節点を結んだ走行経路に従って自律走行する手段と、操舵角及び車速を遠隔操作する手段とを併せ持ち、自律走行モードと遠隔操縦モードとを切替可能である。無人車両は、走行経路上の障害物を検出する手段と、検出した障害物を回避する複数の回避経路を生成する手段と、複数の回避経路と車両本体の状態とを遠隔操縦システムに提示する手段と、これらの回避経路の何れか一つを当該遠隔操縦システムで選択する手段と、自律走行モードで走行経路上に障害物を検出した場合に、車両本体を停止し、複数の回避経路を遠隔操縦システムに提示して当該複数の回避経路の何れか一つを選択して自律走行モードで障害物を回避するか或いは遠隔操縦モードに切り替えて操縦者の操作により回避を実行するかを選択する手段とを備えている。【選択図】図9
請求項（抜粋）：
予め与えられた節点を結んだ走行経路に従って自律走行する手段と、操舵角及び車速を遠隔操作する手段とを併せ持ち、自律走行モードと遠隔操縦モードとを切替可能な無人車両において、
前記走行経路上の障害物を検出する手段と、
検出した前記障害物を回避する複数の回避経路を生成する手段と、
前記複数の回避経路と車両本体の状態とを遠隔操縦システムに提示する手段と、
これらの回避経路の何れか一つを当該遠隔操縦システムで選択する手段と、
前記自律走行モードで前記走行経路上に障害物を検出した場合に、前記車両本体を停止し、前記複数の回避経路を前記遠隔操縦システムに提示して当該複数の回避経路の何れか一つを選択して前記自律走行モードで前記障害物を回避するか或いは遠隔操縦モードに切り替えて操縦者の操作により回避を実行するかを選択する手段とを備えている
ことを特徴とする無人車両。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (7件)：
5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301DD06
, 5H301DD15
, 5H301FF08
, 5H301GG09
, 5H301GG16
出願人引用 (2件)
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無人車
公報種別：公開公報
出願番号：特願平6-187599
出願人：ヤマハ発動機株式会社
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ロボット制御システム
公報種別：公開公報
出願番号：特願平9-318200
出願人：三菱重工業株式会社
審査官引用 (2件)
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無人車
公報種別：公開公報
出願番号：特願平6-187599
出願人：ヤマハ発動機株式会社
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自走式車椅子
公報種別：公開公報
出願番号：特願2001-090681
出願人：積水化学工業株式会社
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