特許
J-GLOBAL ID：200903088202568564
浮遊ロボツトの制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
西教 圭一郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-164355
公開番号（公開出願番号）：特開平5-119837
出願日： 1991年07月04日
公開日（公表日）： 1993年05月18日
要約：
【要約】 (修正有)【構成】宇宙空間および水中などにおける浮遊ロボット16の本体17にはマニピュレータ20が設けられ、本体の位置および姿勢を第1検出手段21によって検出し、その本体とマニピュレータの付け根との間にそのマニピュレータによって本体に作用する力とトルクを検出する第2検出手段22を介在し、目標値設定手段25において設定されている本体の位置および姿勢となるように、第1および第2検出手段の出力に基づいて、スラスタ24などの推進力発生手段を制御する。これによってマニピュレータの動きによる本体の変動が生じるよりも先に、推進力発生手段によってその外乱による本体の動きを打ち消し、本体の位置および姿勢を目標値に保つ。【効果】簡単な構成で、良好な応答速度で浮遊ロボットの本体の位置および姿勢、さらには速度および加速度などをマニピュレータの動きによって乱されることなく、制御することが可能となる。
請求項（抜粋）：
可動物体が設けられる浮遊ロボットの制御装置において、ロボット本体に設けられ、推進力を発生する手段と、ロボット本体の位置および姿勢の目標値を設定する目標値設定手段と、ロボット本体の位置および姿勢を検出する第1検出手段と、ロボット本体と、そのロボット本体に設けられる可動物体との間に介在され、力とトルクを検出する第2検出手段と、目標値設定手段と第1検出手段と第2検出手段との各出力に応答して、ロボット本体が目標値設定手段で設定した目標値からずれるのを防ぐために、推進力発生手段を駆動する手段とを含むことを特徴とする浮遊ロボットの制御装置。
IPC (7件)：
G05D 1/10
, B25J 5/00
, B25J 9/10
, B25J 13/08
, B64G 1/24
, G05D 1/00
, G05D 1/08
