特許

J-GLOBAL ID：200903088378487480

移動ロボット

発明者： 千々和 淳
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-158170
公開番号（公開出願番号）：特開2007-328486
出願日： 2006年06月07日
公開日（公表日）： 2007年12月20日
要約：

【課題】 経路計画後、実際に移動する際に障害物回避等で軌道が変化した場合でも、移動時の計算負荷を増大させずに最適な軌道を移動できる移動ロボットを提供する。【解決手段】 地図情報から通路のコーナーの情報を含んだノードを抽出し、各コーナーにおいて障害物干渉チェックを行い、移動ロボットが円弧軌道でコーナーを移動することができる通過領域と円弧軌道の中心位置と円弧軌道終了点での移動ロボットの姿勢とを求めるコーナー軌道情報生成部16と、地図情報およびコーナー軌道情報生成部16が出力する情報に基づいて、ノードごとに通過領域と円弧軌道の中心位置と円弧軌道終了点での移動ロボットの姿勢とを登録して、地図情報を修正し、経路計画部13へ出力する地図情報修正部17を備えた。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

外部環境を検知する環境認識センサと、前記環境認識センサの情報に基づいてグラフ表現による地図情報を生成する地図生成部と、目的地までの経路情報を計画する経路計画部と、前記環境認識センサと前記経路計画部からの情報に基づき移動を制御する移動制御部と、前記移動制御部からの移動指令に基づき移動機構を駆動する駆動装置とを備え、施設内の通路を移動する移動ロボットにおいて、 前記地図情報から前記通路のコーナーの情報を含んだノードを抽出し、前記各コーナーにおいて障害物干渉チェックを行い、前記移動ロボットが円弧軌道で前記コーナーを移動することができる通過領域と前記円弧軌道の中心位置と円弧軌道終了点での前記移動ロボットの姿勢とを求めるコーナー軌道情報生成部と、 前記地図情報および前記コーナー軌道情報生成部が出力する情報に基づいて、前記ノードごとに前記通過領域と前記円弧軌道の中心位置と円弧軌道終了点での前記移動ロボットの姿勢とを登録して、前記地図情報を修正し、前記経路計画部へ出力する地図情報修正部を備えたことを特徴とする移動ロボット。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (1件)：

G05D1/02 J

Fターム (4件)：

5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301GG14

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 特許2651662号公報(第4-7頁、図1)
  
• 移動ロボット用経路計画システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-273767   出願人：独立行政法人科学技術振興機構