特許
J-GLOBAL ID：200903089589550850
移動ロボット用経路計画システム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
加古 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-273767
公開番号（公開出願番号）：特開2005-032196
出願日： 2003年07月11日
公開日（公表日）： 2005年02月03日
要約：
【課題】衝突の危険性が少ない安全な経路設定可能なシステム【解決手段】幾何マップからグリッドマップを生成してから(S102)、グリッドマップから重み付きボロノイグラフを生成する(S104)。重み付きボロノイグラフは、物体の位置姿勢の不確実性に応じた重みの付いた距離を用いている。指定された目標物体を1つ取り出し(S106)、その目標物体のボロノイ領域の境界線上にあるボロノイノードからなる境界サブグラフを抽出する(S108)。現在の目標物体の境界サブグラフ内において、目標物体を観測できる最適な観測経路を求め、観測経路間の移動経路を求める(S112)。目標物体の境界サブグラフの各ノードから全体経路の終点までの移動経路を求めてから(S116)、それまで求めた移動経路と観測経路を交互に連結した複合グラフで経路探索を行う。最終的に、得られた経路を最適化する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
移動ロボットが出発点から目的地に向かう経路を求める移動ロボット用経路計画システムであって、
環境内の物体の幾何マップを用いて、位置姿勢を確率的に表した物体が占有する空間の分布を表したグリッドマップを生成するグリッドマップ生成手段と、
前記生成したグリッドマップから、物体の位置姿勢の不確実性に応じた距離を用いてボロノイグラフを生成するボロノイグラフ生成手段と、
前記生成したボロノイグラフの上で、物体との衝突可能性と経路長をコストとして、与えられた前記出発点から目的地へ向かう経路の探索を行う経路探索手段と
を備えることを特徴とする移動ロボット用経路計画システム。
IPC (3件)：
G05D1/02
, B25J5/00
, B25J13/00
G05D1/02 H
, B25J5/00 E
, B25J13/00 Z
3C007AS01
, 3C007CS08
, 3C007KS12
, 3C007KT01
, 3C007KT05
, 3C007MS09
, 3C007WA11
, 3C007WB21
, 5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301GG03
, 5H301GG12
