特許
J-GLOBAL ID：200903088527139503
サーボモータの制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
大島 陽一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-140935
公開番号（公開出願番号）：特開2002-335685
出願日： 2001年05月11日
公開日（公表日）： 2002年11月22日
要約：
【要約】【課題】 サーボモータシステムの異常処理時の不安定状態を回避する。【解決手段】 サーボモータへの電流指令値を最大電流制限値Imaxにて出力する時間が所定の異常判定時間Te以上続いた場合には、その後の電流指令値を各判定時間Th1・Th2・Th3の経過に応じて低減する低減電流制限値Is1・Is2・Is3に制限する。【効果】 異常判定後にも低減電流制限値による電流指令値を出力し続けることができるため、瞬時停止により例えば不安定な姿勢で停止するような弊害を回避することができると共に、障害物へ突き当たって大電流を流し続けることによりサーボモータやドライバが熱破壊してしまうなどの不都合を回避することができる。また、電流指令値の低減により、発生トルクも低下していくので、動作を停止する制御を行うような場合に安全に停止させることができる。
請求項（抜粋）：
モータの電流指令値を最大電流制限値にて出力する時間が所定の異常判定時間以上続いた場合には、その後の前記電流指令値を前記電流指令値の出力時間経過に応じて低減する低減電流制限値により制限することを特徴とするサーボモータの制御方法。
Fターム (15件)：
5H550AA18
, 5H550BB08
, 5H550DD01
, 5H550GG03
, 5H550GG05
, 5H550HA07
, 5H550HA08
, 5H550HA09
, 5H550HB16
, 5H550JJ18
, 5H550JJ30
, 5H550LL07
, 5H550LL22
, 5H550MM02
, 5H550MM04
