特許

J-GLOBAL ID：200903088664330210

肢体駆動装置の制御装置

発明者： 永田 広治 ,  榊 泰輔 ,  坂本 武志
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 西村 政雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-346503
公開番号（公開出願番号）：特開平9-154900
出願日： 1995年12月11日
公開日（公表日）： 1997年06月17日
要約：

【要約】【課題】 人間の肢体位置を監視しながらそれを動かし、関節に過負荷がかかる以前に対処でき、肢体の限界を考慮して可動範囲を容易に設定でき、関節に無理な負荷をかけず、装置自体にも安全性を持たせながら治療が行える駆動装置の制御装置を得ることを目的とする。【解決手段】 装置に取付けられた肢体への負荷を、センシング機能により常に監視する負荷推定部115a と、肢体への過負荷付近によりインピーダンス定数が変更できるインピーダンス定数変換部116とを備え、肢体への過負荷設定領域に入った時点で、肢体駆動装置の動作が持つ全自由度中のうち、ある自由度方向のインピーダンス定数変換部116を、肢体への負荷が大きくなるに応じて変更し、その自由度方向の動作を仮想的にフリーにしていく手段から成る。

請求項（抜粋）：

肢体に装着した装置の動作によって肢体を動かす目的で、装置に取り付けられた力センサまたは位置・角度センサのセンシング情報をもとに、力制御または位置制御によって装置の動作を制御する肢体駆動装置の制御装置において、駆動装置の動作中に、装置に装着した肢体への負荷を、常に監視する負荷推定部と、肢体への過負荷付近により目標インピーダンスの各パラメータ定数が変更できるインピーダンス定数変換部と、前記負荷推定部により得られる肢体への負荷が、設定した肢体への過負荷値Flimit に対しその値より小さく設定された値Fstart に到達した時点で、駆動装置の動作が持つ全自由度のうち、ある自由度方向のインピーダンス定数を、前記過負荷値Flimit へ肢体負荷値が近づくに応じて変化させ、その自由度方向の動作を仮想的にフリーにしていく制御手段と、を備えたことを特徴とする肢体駆動装置の制御装置。