車両用画像処理装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：青山葆 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-003787
公開番号（公開出願番号）：特開平11-203445
出願日： 1998年01月12日
公開日（公表日）： 1999年07月30日
要約：

【要約】【課題】車両がピッチ角変動する場合でも車両の目標進行方向を正確に計測することができる車両用画像処理装置を提供する。【解決手段】デジタル撮像装置1から得られる前方の道路画像信号から車線のエッジを強調するエッジ抽出器11と、エッジ抽出器11による結果に基づき車線の輪郭を抽出するための閾値を設定する閾値設定器12と、エッジ抽出器11による結果と閾値設定器12による閾値とから車線の輪郭を抽出して、輪郭データを生成する輪郭抽出器13と、輪郭データからノイズ成分を除去するノイズ輪郭除去器14と、ノイズ成分が除去された輪郭データから車線標示線を検出する白線検出器16と、検出した車線標示線から車両の姿勢を推定する姿勢変化検出器17と、白線検出器16による結果と姿勢推定結果とに基づき車両の目標進行方向を検出する目標進行方向検出器18とを有する車両用画像処理装置。

請求項（抜粋）：

車両に搭載され、車両進行方向の情景を撮影して該情景に対応する原画像データを生成する撮像手段と、上記撮像手段によって生成された原画像データから、上記車両が走行している道路内の車線の幅方向両端部に形成された2本の車線標示線の輪郭に対応する画像データを抽出して輪郭画像データを生成する輪郭抽出手段と、上記輪郭抽出手段によって生成された輪郭画像データに対して座標変換処理を施して、所定の平面座標系において上記車線標示線の輪郭の平面図をあらわす座標変換画像データを生成する座標変換手段と、上記座標変換手段によって生成された座標変換画像データを用いて、上記2本の車線標示線が互いに平行であることに基づいて、該車両のピッチ角変化を検出する姿勢変化検出手段とを有することを特徴とする車両用画像処理装置。

IPC (4件)：

G06T 1/00 , G05D 1/02 , G06T 9/20 , G08G 1/16

FI (4件)：

G06F 15/62 380 , G05D 1/02 K , G08G 1/16 C , G06F 15/70 335 Z

引用特許：

審査官引用 (1件)

車両の外界認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-213183 出願人：本田技研工業株式会社

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