特許
J-GLOBAL ID：200903088946942006

位置姿勢補正装置、及び位置姿勢補正方法

発明者：
内山 晋二

内山 晋二 について

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佐藤 清秀

佐藤 清秀 について

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武本 和樹

武本 和樹 について


出願人/特許権者：
キヤノン株式会社

キヤノン株式会社 について


代理人 (1件)： 大塚 康徳 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-081252
公開番号（公開出願番号）：特開2003-279310
出願日： 2002年03月22日
公開日（公表日）： 2003年10月02日
要約：
【要約】【課題】 複数の特徴点を同時に利用し、かつ空間を歪ませることなく撮像装置の位置姿勢を補正する補正することで、この撮像装置の位置姿勢を同定すること。【解決手段】 HMDの位置姿勢を示す信号をセンサから入力し(S201)、計測結果を示す信号に基づいてビューイング変換を変換行列の形で計算する(S202)。次に、現実世界の既知の位置にある特徴点の位置を、世界座標系からカメラ座標系へと変換し、更に画像面へ透視投影計算する(S203)。また、カメラから現実空間の画像を得(S204)、撮像画像から特徴点の検出を行う(S205)。特徴点の投影点と特徴点の検出点の位置のずれを基にしてセンサの誤差を補正する処理を行う(S206)。
請求項（抜粋）：
現実空間を撮像する撮像部と世界座標系における位置姿勢を計測する計測部を備える撮像装置の位置姿勢を示すパラメータを補正する位置姿勢補正装置であって、現実空間に存在する複数の特徴点を前記撮像装置が撮像することで得られる複数の特徴点を含む画像において、当該画像における当該複数の特徴点の位置を求める第1の位置計算手段と、前記計測部による前記撮像装置の位置姿勢を示すパラメータに基づいて、前記現実空間に存在する複数の特徴点の前記画像面上における位置を求める第2の位置計算手段と、前記第1の位置計算手段により位置を求めた夫々の特徴点と、前記第2の位置計算手段により位置を求めた夫々の特徴点とで、対応する特徴点間の距離を夫々の組について求め、夫々の距離を用いて前記パラメータを補正する補正手段とを備えることを特徴とする位置姿勢補正装置。
IPC (6件)：
G01B 11/00 ,  G01B 11/26 ,  G06T 1/00 280 ,  H04N 5/225 ,  H04N 5/247 ,  H04N 7/18
FI (6件)：
G01B 11/00 H ,  G01B 11/26 H ,  G06T 1/00 280 ,  H04N 5/225 F ,  H04N 5/247 ,  H04N 7/18 K
Fターム (45件)：
2F065AA04 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065BB27 ,  2F065CC00 ,  2F065EE00 ,  2F065FF04 ,  2F065FF65 ,  2F065FF67 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ19 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP01 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ38 ,  2F065SS02 ,  2F065SS13 ,  5B057AA20 ,  5B057BA02 ,  5B057CA01 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB01 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CC01 ,  5B057CD02 ,  5B057CD03 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5B057DC36 ,  5C022AB62 ,  5C022AB68 ,  5C022AC01 ,  5C022AC69 ,  5C054CG07 ,  5C054FD03 ,  5C054FE13
引用特許：
審査官引用 (2件)

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