特許

J-GLOBAL ID：200903089068743814

ワーク取出し方法

発明者： 飛田 正 ,  中村 剛 ,  土井 昭次 ,  小島 一茂 ,  田中 登貴雄 ,  服部 隆寿
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 北村 欣一 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-164667
公開番号（公開出願番号）：特開2001-341088
出願日： 2000年06月01日
公開日（公表日）： 2001年12月11日
要約：

【要約】【課題】 水平の支持バー1bに吊持されたワークWをロボットハンド3で取出す方法において、ワークWが正規姿勢から傾いた姿勢で支持バー1bに吊持されていても、ワークWを確実に取出せるようにする。【解決手段】 ロボットハンド3に設ける複数の吸着パッドのうちワークWの対角部に位置する少なくとも2つの吸着パッド41,44がワークWに当接したときにこれを検出するセンサ91,92を設ける。ロボットハンド3を正規姿勢のワークWに正対する姿勢にしてワークWに向けて支持バー1bの長手方向に前進させる。この前進によりワークWを押して正規姿勢に矯正し、この矯正で前記両吸着パッド41,42がワークWに当接したとき、前記両センサ91,92からの信号でロボットハンド3の前進を停止し、その後でワークWをロボットハンド3で保持して支持バー1bから取出す。

請求項（抜粋）：

水平の支持バーに吊持された複数枚のワークをロボットの動作端に取付けたロボットハンドにより1枚宛取出すワーク取出し方法において、ロボットハンドに、ワークの4隅のうち対角位置に存する少なくとも2つの隅部への当接を検出する1対のセンサを設け、ロボットハンドを、支持バーに正規姿勢で吊持されているときのワークに正対する姿勢にして、ワークに向けて支持バーの長手方向に前進させ、前記両センサが共にワークへの当接を検出したところでロボットハンドの前進を停止し、その後、ロボットハンドによりワークを保持して、ワークを支持バーから取出す、ことを特徴とするワーク取出し方法。

IPC (4件)：

B25J 15/06 ,  B21D 43/00 ,  B21D 43/18 ,  B21D 43/24

FI (5件)：

B25J 15/06 B ,  B25J 15/06 H ,  B21D 43/00 A ,  B21D 43/18 B ,  B21D 43/24 A

Fターム (18件)：

3C007DS01 ,  3C007ES06 ,  3C007ET02 ,  3C007EU07 ,  3C007EU18 ,  3C007FS01 ,  3C007FT11 ,  3C007FT17 ,  3C007KS30 ,  3F061AA01 ,  3F061BA06 ,  3F061BB02 ,  3F061BC09 ,  3F061BD03 ,  3F061CA01 ,  3F061CB05 ,  3F061CB13 ,  3F061DD03

引用特許：

審査官引用 (3件)

• ワーク搬送装置およびワーク搬送方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-298678   出願人：日産自動車株式会社
• 特開昭60-080585
  
• 特開昭55-112787