特許

J-GLOBAL ID：200903089197330682

医療用マニピュレータ

発明者： 上 邦彰
出願人/特許権者： オリンパス光学工業株式会社
代理人 (1件)： 鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-020572
公開番号（公開出願番号）：特開平8-215204
出願日： 1995年02月08日
公開日（公表日）： 1996年08月27日
要約：

【要約】【目的】操作性が良く、かつ安全性も向上した医療用マニピュレータを提供すること。【構成】複数の自由度を持つマスターアーム1と、複数の自由度を持つスレーブアーム16とを有してマスタースレーブ方式で動作する医療用マニピュレータにおいて、マスターアーム1に取り付けられたエンコーダからのエンコーダ値と、スレーブアーム16に取り付けられたエンコーダからのエンコーダ値とを全軸分読み込んで角度に変換して差を求め、この差と所定値とを比較して所定値よりも小さいときにマスタースレーブ動作を開始する制御部28とを具備する。

請求項（抜粋）：

複数の自由度を持つマスターアームと、複数の自由度を持つスレーブアームとを有してマスタースレーブ方式で動作する医療用マニピュレータにおいて、上記マスターアームの形状と、上記スレーブアームの形状の差を検出する検出手段と、検出された上記形状の差を予め決められた値と比較する比較手段と、この比較手段の比較結果に応じてマスタースレーブ動作を制御する制御手段と、を具備したことを特徴とする医療用マニピュレータ。

IPC (3件)：

A61B 17/28 310 ,  A61B 1/00 300 ,  A61B 17/00 320

FI (3件)：

A61B 17/28 310 ,  A61B 1/00 300 B ,  A61B 17/00 320

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 処置装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-339591   出願人：オリンパス光学工業株式会社
• 産業用マニプレータの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-111309   出願人：株式会社明電舎, 日産自動車株式会社